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C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百度缘何备受关注?
在路径规划的过程中首先需要做几个限定: 一是图已知,通常来说没有做到已知就无法规划。 二是立足自动驾驶领域,一般还是2D或2.5D图,而不是在3D六个自由度运动规划(那是室内全自主无人机飞行),也就是明确图的类型,个人认为。 三是路径规划,一般默认自动驾驶车辆按照规划的路径,每一步执行后的定位pose准确。可以理解为这里刻意把定位和路径规划分开,但实际这两者紧密联系,因为如果定位不准,路径规划一定受到影响。 即使有了这几个设定,路径规划本身也有很可能出现的版本。 通常来说,一种情况是明确寻找佳路径的搜索A*算法,本质就是如果有好的路径便一定将其找到,如果单位路径成本(cost)不一样,好的路径不一定是短的。 A*是搜索了有可能后选择了好的,而且运用了启发式算法来决定;其数据结构实现是priority queue,不停选取“小成本”节点来扩建路径。 另一类是基于抽样(sampling based)的路径规划,通常可以理解为并不知道优路径是,需要从起点开始随机抽样(怎随机这个问题还是比较讲究的)来扩建可能的路径集。
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