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d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第,会导致手机发热严重(大概十几后严重发热,可以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
s****7 2018-07-10
见微知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
时间不稳会胁到的程序健壮性和业务安全性,甚至部程序崩溃的稀里糊涂。 ntpdate只是个命令不是服务,它对远端时源是盲目任;假设个根NTP服务不稳定,所有的服务器获得了错误的时间,虽然现在业务层可以包容异常,不会出现算出负利息或倒扣费的情况,但业务混乱是免不了的。我们就说联机调试布式日志,几个节点的时间有错可能日志就看不懂了。 NTPD服务做时间调整会有效减少这类情形,它不是简单的龟调整时间,而是有柔性时间调整策略,让时间线的跃变和调整尽量少影响业务(详情见附录实验);也不会盲目任远端时源,甚至固执的拒绝同步时间。NTPD服务相本机时刻有可能不对,但不会忽快忽慢甚至停滞,NTPD通过多次收发包选择权稳定的时间源,算出双方间的网络延迟,然后才会采新的时刻进行时同步。 五、误解的根源和影响 因为NTPD不盲从其他时间源,让老辈IT人会留下NTPD不好用、不靠谱的误会。2005年个人测试用虚拟机的时间经常走慢,到2010年虚拟机还要防范时间停滞的Bug。即使你用物理机投入生产,网络延迟仍然不确定,且要观测NTPD同步效果需要时间。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行个类比:人有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下步怎么走才是安全的。
不****主 2018-07-09
高精地图
摄像机、激光雷达、雷达探测物体的能力,在超过定距离后都会受到限制。在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进步限制。另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部,帮助辆做下个决策。 另个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停标志,传感器就可以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助辆找到合适的行空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别道的确切中心线,这样辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低限制、人行横道或减带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减。如果前方有障碍物,辆可能需要变道,可帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被为两类,包括闭环和开环。 闭环是个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了个校准表,将加度映射到节气门/制动百比。 控制器调谐 、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
****ac 2018-07-12
亿元免费算力 | 百度大脑AI Studio重磅推出算力支持计划
算力卡计费规则:毎进行计费,如不满1则不计费(例如使用了150秒, 则只计算1的算力卡消耗),毎6进行次汇总,并在”算力卡明细”页面中显示消耗算力卡总数。 进入系统,可以看到项目环境中已经包含V100资源 当您关闭浏览器时,资源不会立刻回收,而是会继续运行2小时,2小时之后将会被中止。如果希望关闭浏览器后立即回收资源,请在”我的项目”列表中直接中止(中止并重置环境的过程需要1-2)。手动退出成功或2小时自动中止后即停止计费。 9. 您可以回到”算力卡明细”页面查看剩余算力卡余额和本次算力卡消耗的明细。 怎么样,心动吗? 心动不如赶快行动,立即点击申请吧! 如在使用中有遭遇什么问题,可以联系AI Studio官方邮件组:aistudio@baidu.com
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