关于 三家店火车站附近找附近妹子大学生过夜〖97860638微信〗 的搜索结果,共1342
不****主 2018-07-09
高精地图
Apollo高精地图的构建 高精度地图的构建由五个程组成:数据采集、数据处理、对象检测、手动验证和地图发布。 数据采集是一项庞的密集型任务,300辆Apollo测试辆负责收集用于制作地图的源数据,以便确保每次道路发改变时,地图均会得到快速更新。测试辆使用了多种传感器,如GPS、IMU、激光雷达、摄像机。Apollo定义了一个硬件框架,将这些传感器集成到单个自主系统中,通支持多种类的传感器,Apollo收集各类数据将这些数据融合,最终成高精度地图。 数据处理指的是Apollo如何对收集到的数据进行整理、分类和精简,以获得没有任何语义息或注释的初始地图模板。 对于对象检测,Apollo使用人工智能来检测静态对象并对其进行分类,其中包括道线、交通标志、甚至是电线杆,手动验证可确保自动地图创建程正确进行并及时发现问题。Apollo使手动验证团队能够高效标记和编辑地图,在经数据采集、数据处理、对象检测、手动验证之后,高精地图才能发布。 除高精地图外,Apollo还发布了采用自上而下视图的相应定位地图、维点云地图。
l****m 2018-07-10
五年前的预言——2012年云计算时代的运维职位展望
我原先一直不愿意承认这一点,我也认为运维工作很重要,但前端时间我看了一个故事,想和分享一下。 在191x年的时候,每个工厂都有一个副厂长负责管理电力,那个时候新建工厂要考虑是自己建水电还是,甚至连拉煤球的都要自己准备;但后来各个工厂用的电力标准趋于一致,就没有企业自主发电而是从电网买电了,这个电力副总裁的职位就成为历史了。 我记得05年以前做运维,我们都要自己很多种驱动、习不同的主板配置方式、研究自有机房的空调系统,但如今运维的职位完全不用关心这些事情了,反倒是对负载均衡、高可用、数据等问题越研究越深了。 云计算的目标是让IT服务像电力一样随时可用,这是一个积极正面的趋势,没有人能也没有人应该挡住他,运维职位可用消失,但你不应该因此而失业。 本次去参加WOT云计算架构师会,我就是想看一下云计算究竟发展成什么样了。这次会后我胆估计,云计算会在短则五年、长则十年的时间里将部分运维的饭碗抢走。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中到。
TOP