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不****主 2018-07-09
高精地图
目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及十字口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几条线,甚至会显示道是否拥堵以及每条线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限速标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、交通号灯等,但要想让无人车变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分。它含了大量的驾驶辅助息,最重要是含道网的精确三维表征,例如交叉口布局和标位置。 高精地图还含很多语义息,地图可能会报告交通灯不同颜色的含义,也可能指示道的速度限制,及左转车道开始的位置。
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