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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控参数』?
引言 控模块的目标是基于计划轨迹和当前车辆状态生成控命令给车辆。这里我们将为发者讲述如何调节控参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控命令管理canbus的转向、节流和动等功能。 二、控器介绍 控器包括管理转向指令的横向控器和管理节气门和动器命令的纵向控器。 横向控器 横向控器是基于LQR的最优控器。该控器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控器 纵向控器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控器输入: 站误差 度误差 环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/动百分比。 控器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控器调优,并且可以在apollo/modules/tools/找到。
林****颖 2018-07-10
计算现状——成本篇
2、机柜成本 机柜成本简单说就是电力成本,电力是实实的资源,不是摔一把钞票到地上就能买到电力,IDC的不间断供电要求是等同于ICU病房的。小型厂商基本都是一个13安电机柜每月花四五千块钱;大型厂商都是自营无利润IDC、整柜服务器、高效散热系统,虽然节能效率有夸大吹嘘的成分,但成本是远低于小型厂商的。 3、络成本 络成本包含IP和带宽,租一小段IP不贵,但是可能有钱也买不到几万个IP。带宽是计算运营的硬成本,大厂商的集采压价优势同样明显,而且大厂商还可以拉很多对等互联络节省资费。此外还有还有DDOS问题、IP段被污染问题、ICP备案问题也在提高络成本。 4、闲置成本 巨大的采购体量必然会造成大的资源闲置,假设我一次采购上架200柜服务器,那就要售出5万台虚拟机才能充分利用硬件。硬件从上架之时就在不停的折旧,但虚拟机能卖多快却不好预估;而你可以随时上线200个机柜,那就代表机柜和络也留了很多富裕。 理论上来说,大厂商规模大,留作富裕闲置的百分比会小一些,小厂商规模小,留作富裕闲置的百分比会大一些。
m****t 2018-07-11
设计立公有管平台
管平台的客户很少会滥用资源,平台是厂商的大客户也不会轻易欠费停机,管平台可以只做简单粗糙的配额系统,以减少用户误操作为准,如果工期过紧甚至可以先不做配额系统。 用户系统要有一个客户可用的Web管理控台,让用户可以完成各种资源操作。该管理控台借鉴各大公有台即可,所要展示的资源和功能已经在前文讨论过了,该产品可完美模拟功能强大,也可以从简只做必要功能。 3.计费系统 标准计费系统的功能杂又强大,每个账户是预付费还是后付费、当前有多少余额/透支额度、单个资源是包整体付费还是按需按量付费,免费配赠资源的占用策略,资源欠费后的保留周期,银和财务付费接口,甚至连发票管理都是计费系统要涉及的。 本部分说明如何用一两个人月就能做出来的对账式计费系统。 用户相对可控,对反赖账逻辑就可以弱化甚至不做。 按量付费就要几分钟一次频繁对账,那就把虚拟机、公IP的按量付费砍掉,通通做成包月付费;对不能做成包月付费逻辑的资源,小金额需求直接包或减免(比如说OSS的get post费用是一百块钱上亿次),大金额项目只能做成延迟出账单的后付费(比如CDN账单)。
追****圣 2018-07-11
记省长讲清楚计算
在最近的十年,移动互联兴起,便捷的通信、车、外卖、电子支付等功能层出不穷,所有面向个人消费者的行业都在加互联化;未来十年里,计算机技术将深刻影响工业生产领域。这时问题出现了,我们需要上千万名工程师吗,我们有这么多工程师吗? 历史总是惊人相似的轮回,在国家决策层面,计算是个可以和能源、金融相提并论的领域。 第一次工业革命始时,每一个矿山都安装各自的蒸汽机;第二次工业革命始时,每一个工厂都要重点解决电力等能源问题;信息技术革命始时每个公司都要有计算机工程师。但百川终到海,发动机能统一标准,电力能源能集供应,计算平台可以实现计算机技术的标准化,凭借规模效应降低服务成本,让客户直接付费购买信息技术服务,大减少了客户的人力投入以及衍生的时间和管理成本。 信息技术革命的核心工作是信息的存储和处理,最重要的资源是数据。客户的数据放在平台就像资金放在银行一样,银行可以根据储户的流水评估信用,央行可以对货币进行宏观调控,平台一样可以对用户信息进行评估计算,甚至国家层面可以进行宏观管理调控。
h****0 2018-07-09
发指南 】智能家居技能
分组控 结构化同步厂商分组信息,支持以下表达 引导、澄清 1、当用户的表达指向多个设备,我们想办法引导用户明确表达 按设备名称澄清:“台灯还是床头灯?” 补充房间信息澄清:“卧室的灯还是客厅的灯?” 2、多个设备请用户表达设备名称 3、无法分辨引导用户改名 用户使用 1、用户如果为各设备设置了不同的名称,但在表述时只是说了“小度小度,灯” 音箱会与用户确认“请问您要哪个灯?” 2、用户如果没有配置不同名称,则在控时,会对所有的同款设备进行控; 工作原理 技能调用流程 技能工作原理 技能调用方式 发是否需要使用BOT-SDK? 智能家居无需考虑NLU的具体实现,不用使用BOT-SDK;只需参照智能家居协议进行发即可。 如何填写 配置服务 的授权内容? 授权目的:授权DuerOS将识别后的控指令,发给发者的服务器或设备。 授权内容说明 授权地发者授权DuerOS访问的服务器或设备,需遵守OAuth 2.0标准(通百度账号和自有账号)。
M****点 2018-07-10
计算现状——产品篇
本文二十个字之前我就说过, IaaS产品的优势是快低成本交付,但是太多的用户户盲目的追求主机的高可用。物理机要求硬件稳定永不死机,而主机适合批量创建快释放,不太关心单台主机的可靠性,这要求应用层服务支持高可用。即使平台不承诺主机的无限高可用,其故障恢度也远快于物理机。新生的计算不敢明确挑战物理机时代的用户观念,现在该纠正这个误区了,成熟的计算平台不强调单机高可用。基于同样理念,用户追求超高配置的主机是架构缺课硬件来凑的临时手段,正途是将业务拆散到多台低配主机上。 当前虚拟络的性能短板并不是率,主流平台内互通率是1Gb,一个物理万兆卡正好负载20-30台虚拟机,这是性价比均衡的选择。虚拟络的性能短板是包量,服务器CPU不是交换机CPU,它的配置再好也只能处理20万左右包量,所以一台低配虚拟机被抓做SYNFlood肉鸡也能瘫痪一个物理节点,各平台正在逐步推进虚拟卡的包量限,但还有大片的漏之鱼。 虚拟络对用户行为的改变是抑ARP广播,各种旧有IP漂移技术都离我们而去了。
金****洲 2018-07-10
混乱的集群遇见TA 从此岁月静好
Q可以做虚拟化资源限基础设施不占用过多的机器资源吗? Q如何先部署小批量机器,确认无误之后,再做全集群部署?简而言之,灰度发布。 Q新到位10000机器,如何高效部署最新的基础设施?使集群所有机器环境同质化? 管窥豹,我们可以发现如果在私有或者混合场景还是通过人肉运维的方式管理,那么管理效率将会十分低下,并且其繁杂的操作,难以保证环境的稳定性和安全性。急人之所急,需人之所需。百度的工程师们便展了一场头脑风暴...... 原始太初 私有存在大规模的机器集群,集群一片空虚混沌,渊面黑暗,仅有字节流在其间穿梭。为有效地管控体量庞大的集群,合理分配资源,降低运维成本,保障上服务穿越狂风暴雨,工程师们意识到:“必须要有一个优秀系统来管控这混沌的集群世界!” 第一天 工程师们说:”这个系统要代表操作系统的意志!占用资源少!对外部系统零依赖!装机自带!要能自升级和自保活!“。当裸机启动之后,这个系统便以root身份运行,能保活自己,还能托管维护其余基础设施,后续迭代升级也能自动完成,整个流程高度自动化,不需要人工介入,大地降低运维成本。
x****3 2018-07-10
计算现状——采购篇
技术驱动的公司拿来招聘和PR的PPT很容易和技术团队共鸣,适用于发者大会上自我营销,但拿给大企业大项目采购决策人的营销方案,必须尊重客户的评估标准。 三、尊重客户的评估标准 客户的很多评估标准死板、僵硬、冷酷无情,我在单时也经常满腹委屈。但客户也有自己的顾虑,如果你想要赢单就要尊重这些评估标准。 1、各种资质和案例需求 这确实是歧视计算企业,我们玩资质肯定没几大超级集成商熟练,计算新产品能有多少新案例。这就跟企业要应聘者是名校毕业、名企履历一样,我不了解你的真实水平,有证和履历卡着总放心一点。如果没有各种从业资质和业务案例的限,有利润的项目更难到你的手里,有的是手眼通天的企业和你抢生意。 2、稳定性大于功能需求 前文说过,厂商卖的绝大部分是替代性产品,主机是替代物理机的,存储是替代存储柜的。过去的产品功能再挫、价格再高也能用,你的产品优势是锦上添花,但你这刚发出来的产品稳定性如何?即使只是常规感冒,你愿意让实习医生练手吗? 3、价格可描述 价格不同于价值,价值是灵活解释的,而价格是固定的单价和数量。
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