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不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图,是Apollo定位、感知、规划模块基础。 与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶车辆,通过一套独特导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS号弱、红绿灯是定位与感知及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵及每条路线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限速标志等,我们会根据地图提供息来决定是在行驶中直行、左转还是右转及对周围驾驶环境评估。 而无驾驶车缺乏类驾驶员固有视觉和逻辑能力。如我们利用所看到东西和GPS来确定自己位置,还轻松准确地识别障碍物、车辆、行、交通号灯等,但要想让无车变得和类一样聪明,是一项非常艰巨任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无驾驶车技术不或缺一部分。它包含了大量驾驶辅助息,最重要是包含道路网精确三维表征,例如交叉路口布局和路标位置。
c****1 2018-07-10
数字签名会撞破么?——安全 hash 攻与防
然后告诉世本次大选结果 md5 值是 v。在正结果揭晓后,若希拉里当选,则展示 p1+m1,否则展示 p2+m2,即完成预测。 当然实际场景下没有那么简单,任何看到“XXX 当选”后面那串毫无意义后缀字 串都会产生质疑。在实际攻击场景中往往需要一个在末尾附加额外数据数据结构 上进行 CPC 攻击,例如 PE 执行文件、ZIP 压缩文件、JPG 图像文件等末尾都加 入后缀且不影响正常使用。 利用 CPC 攻击,还构造多个消息碰撞。三个消息为例(图片来自[9]): IHV0 是 MD5 默认初始状态。m1/m2/m3 是三个不同前缀,经过 MD5 运算后得 到了三个不同 MD5 状态(值)IHV1、IHV2、IHV3。此时先用 CPC 攻击 m1 和 m2, 生成 padding c1 和 c2,他们有共同 MD5 值 IHV4。此时对 m3 做平凡补长 p3, 生成 IHV5。再从 IHV4 和 IHV5 开始使用 CPC 攻击,即得到 c4 和 c5。
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