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小****园 2018-07-10
PB级云存储再神秘
曾经你写程序必须要知道公用数据存在哪里能能访问,你要关心ext4和nfs的权限问题,偶发网络波动会你的所有应用全部hang住;现在你只需要拼接一个url并签发一个token,你编写的任何联网应用都读写数据,数据读写成功都有日志,即使读取失败也有理解的http返回值。资源被简单描述、简单调用、调用结果赖、即使调用失败也能catch异常,这才是程序员想过的日子嘛。 对象存储仅仅读写一个文件变得简单优雅,还管理一群文件复杂。市面上通用的对象存储系统都包含下列文件息,快速的管理大批文件。 filename / key value,就是文件的名字,存储资源的描述。 filesize 和createtime,文件大小和文件创建时间,文件管理和统计费用,也用于文件筛选和判断。 Hash/MD5等等文件指纹,文件校验和去重使用。 Filehandle,描述文件实际在存储系统中的位置,这能是物理或逻辑位置,这个息一般暴露给客户。 Mimetype或者其他的自定义文件标识,这是个扩展位,方便大存储顺路做简单数据处理。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知技术是? 感知属于自动驾驶核心技术,我们将汽车上的感知与类感官进行一个类比:有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,我们运动控制功能区,我们身体对外界进行反馈。无车类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无车也是一样。 下图所示这辆车是 2016 年 12 月乌镇演示车队的其中一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无车里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶同级别里,感知的复杂度也同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、速度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成开车时理解的环境。
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