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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人有感知,通过感官器官获取息,传达感知功能区,把形象的东西抽象成概念性或者更高层的义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、速度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
不****主 2018-07-09
高精地图
摄像机、激光雷达、雷达探测物的能力,在超过一定距离后都会受到限制。在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进一步限制。另辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻标志,传感器就可以集在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助到合适的行空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别道的确切心线,这样辆可以尽可能地靠近心行驶。在具有低速限制、人行横道或减速带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减速。如果前方有障碍物,辆可能需要变道,可帮助辆缩小选择范,以便选择最佳方案。
1****9 2018-07-11
【强势出击】第二期百度大脑验师来袭
立即验人像分割:http://ai.baidu.com/tech/body/seg 立即验手势识别:http://ai.baidu.com/tech/body/gesture (2)辆分析 新能力——辆属性识别开启邀测,在交通监控方向可以进行特定辆的定位和追踪,为分析预警提供多维度参考依据。 立即辆属性识别:http://ai.baidu.com/tech/vehicle/attr 新能力——观损伤识别,针对常见小汽型,识别观受损部件及损伤类型,可识别数十种辆部件、大类观损伤。 立即观损伤识别:http://ai.baidu.com/tech/vehicle/damage (3)图像识别 新能力——钱币识别,精准识别钱币,支持数百类币种、数千种面额,识别准确率98%以上。 立即验钱币识别:http://ai.baidu.com/tech/imagerecognition/currency 新升级——红酒识别升级,识别结果增加更丰富的息,包括:红酒的国家、产区、酒庄、类型、糖分、色泽、葡萄品种、品尝温度、酒品描述等。
小****M 2018-07-09
如何在Apollo添加新的辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述如何向Apollo添加新的辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认辆 添加新的辆时,如果您的辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新辆的步骤 照以下步骤以实现新辆的添加: 实现新的辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的辆工厂 注册新的辆 更新配置文件 一、实现新的辆控制器 新的辆控制器是 VehicleController类继承的。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
“所有”辆的基础横向控制器调谐步骤如下: 1.将matrix_q所有元素设置为零。 2.增加matrix_q的第三个元素,它定义了航向误差加权,以最小航向误差。 3.增加matrix_q的第一个元素,它定义横向误差加权以最小横向误差。 林肯MKZ调谐 对于Lincoln MKZ,有四个元素指的是状态加权矩阵Q的对角线元素: 横向误差加权 横向误差率加权 航向误差加权 航向差错率加权 通过在横向控制器调谐列出的基本横向控制器调整步骤来调整加权参数。下面是一个例子。 lat_controller_conf { matrix_q: 0.05 matrix_q: 0.0 matrix_q: 1.0 matrix_q: 0.0 } 调谐附加辆类型 当调整除林肯MKZ以辆类型时,首先更新辆相关的物理参数,如下面的示例所示。然后,照上面列出的基本横向控制器调整步骤横向控制器调谐和定义矩阵Q参数。 下面是一个例子。
沙****杀 2018-07-09
如何在预测模块添加新评估器?
简介 评估器通过应用预训练的深度学习模型生成特征(来自障碍物和当前辆的原始息)以获得模型输出。 添加评估器的步骤 请照下面的步骤添加名称为NewEvaluator的评估器: 在proto添加一个字段 声明一个Evaluator类继承的类NewEvaluator 实现类NewEvaluator 更新预测配置 更新评估器管理 下面让我们用上面的方法来添加新的评估器。 一、声明一个Evaluator类继承的类 NewEvaluator modules/prediction/evaluator/vehicle目录下新建文件new_evaluator.h。
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