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不****主 2018-07-09
高精地图
目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及十字口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几条线,甚至会显示道是否拥堵以及每条线将花费多长时间、是否有通管制,有多少个号灯或限速标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、号灯等,但要想让无人车变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助息,最重要是包含道网的精确三维表征,例如口布局和标位置。 高精地图还包含很多语义息,地图上可能会报告通灯不同颜色的含义,也可能指示道的速度限制,及左转车道开始的位置。
C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百度缘何备受关注?
通常我们了解的都是用于导航、查询地理息的传统电地图,这类地图主要服务的是人类驾驶员。 传统电地图 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 如图所示,传统电地图是对网的一种抽象表现,将网抽象成有向图的形式。 什么是有向图形式? 简单来说就是图的顶点代表口,边代表口与口的连接。名、地标以及道骨架息都可以被抽象成并存储为这种形式。 这种形式的绝对坐标精度大约在10米左右,由于用作辅助驾驶员导航,外加GPS设备定位(精度也在10米左右),所以这样的精度标准对整体判断影响并不大,类似于人们眼中的示意图。 何为高精度地图? 所谓高精度地图,实际上是与人们现在普遍认识的电导航地图对标提出的概念,是提供给自动驾驶系统使用的地图。 高精度,简单来说就是地图的绝对坐标精度(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度)更高;另一方面地图所包含的道息元素更加细致丰富。
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