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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
我们很多任务,每个任务输入是多源,包括激光雷达、图像等。如要用 Apollo 搭建感知系统,如何选择传感器、传感器配置?希望它做什么任务。 这是三种基本传感器对比,LiDAR 是激光雷达,Radar 是汽车通用毫米波雷达,Camera 是摄像头。绿色表做得,黄色表做得普通,红色表做得差。最后,说明了三种传感器融合是最。 那么 ,感知系统放模块怎么做? 云感知。放了 LiDAR 云检测,可以判断云里每个是否为障碍物,障碍物类型是什么。 感知框架。用是深度学习,它可以做到精准检测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建车载智能系统,来支撑深度学习模型,以达到毫秒级感知。 高精地图。先以当前激光雷达作为坐标系核心,把地图中投到坐标系里。然后建立快速表格,根据感知距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行格化,格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物检测。 障碍物检测。分为特征抽取、云检测、云聚类、后处理、闭包提取。
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