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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍。闭包提取,是据朝向补全障碍形状。 障碍跟踪。与障碍检测相结合,检测结果和历史障碍进行息匹配,得出新障碍列表。并且输出下一帧以什么速度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本视觉感知数据,主要是红绿灯数据。已发布0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知典型代表。 红绿灯识别。是根据当前车位置查找高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯理位置,同时采集视频图。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策灯。
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