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h****l 2018-07-09
如何在模块中添一个器?
简介 器为每个障碍物生成轨迹。在这里,假设我们想给我们的车辆增一个新的器,用于其他类型的障碍。 添器的步骤 如下步骤将会指导您在器中添一个 NewPredictor: 定义一个继承基类 Predictor 的类 实现新类 NewPredictor 在 prediction_conf.proto中添一个新的器类型 更新 prediction_conf 更新器管理器(Predictor manager) 下面让我们用上面的方法来添新的器。
沙****杀 2018-07-09
如何在模块中添新评估器?
简介 评估器通过应用训练的深度学习模型生成特征(来自障碍物和当前车辆的原始息)以获得模型输出。 添评估器的步骤 请按照下面的步骤添名称为NewEvaluator的评估器: 在proto中添一个字段 声明一个从Evaluator类继承的类NewEvaluator 实现类NewEvaluator 更新配置 更新评估器管理 下面让我们用上面的方法来添新的评估器。 一、声明一个从Evaluator类继承的类 NewEvaluator modules/prediction/evaluator/vehicle目录下新建文件new_evaluator.h。
不****主 2018-07-09
高精地图
在构建和更新地图的过程中,Apollo使用众向公众发布其数据采集工具,以便任何人都可以参与制作高精度地图的任务,这快了高精地图制作和维护的过程。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取的息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可的网格做结果;后处理,是由于不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检相结合,检结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什么速度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前车的位置查找高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
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