关于 匈牙利赛车 zs25.com 主管Q:86355347通bla 的搜索结果,共509
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括理转向指令的横向控制器和理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
金****洲 2018-07-10
混乱的集群遇见TA 从此岁月静好
它屏蔽了云服务底层繁杂的控逻辑,提供简化接口给上层系统NoahEE调用,使上层系统更好更快地释放价值。 Q这么优秀的系统到底是如何实现的呢? AHALO系统采用从架构,分为Master端和Agent端。 Master端要做复杂的任务调度和控逻辑,并且所有功能都是模块化设计,用户可以根据自己的需求定制安装,包括虚拟化容器理,应用包理、部署、扩缩容、拓扑搭建和保活,集群控制等。 Agent端则以简单为原则,弱化繁琐功能,仅作为任务的执行器,其中的supervisor组件,结合父子双进程原理,做到自升级和自保活,把云运维人员的工作量降到最低。 整个系统的工作流程也十分简洁优雅!Agent过定期心跳的方式,与Master进行信,在心跳发包中发送本机状态信息,在心跳回包中获取Master期望的本机状态plan,并把期望plan与本地实际plan进行对比,针对有差异的地方做相应修改,使二者保持一致,从而保证集群中所有机器最终状态一致。 总之一句话,一朝HALO在手,从此不用发愁。所有运维需求,直接调用接口。
不****主 2018-07-09
高精地图
与普地图不同,高精地图要服务于自动驾驶辆,过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS信号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开时,打开导航地图常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有交制,有多少个交信号灯或限速标志等,我们会根据地图提供的信息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、辆、行人、交信号灯等,但要想让无人变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助信息,最重要是包含道路网的精确三维表征,例如交叉路口布局和路标位置。
嘟****y 2018-07-11
大型企业适用的云平台账户体系
但套用过去理虚拟机的经验,理IaaS和PaaS服务时要有资源池隔离,不同部门和项目的机资源要分别计费和理。 一个很常见的场景是,人事部的OA系统申请了15万云机费用,生产间的ERP和销售部的CRM系统不设上限,外部客户A项目预算是50万,B项目是200万,等等等等。 如果没有资源池的概念,就是一个账户所有资源的“大铺”模式,客户要把脚趾头都掰完了才能算清各项目的消费金额;万一云平台调整了资源价格,较真的客户又要从头重算一次。 这个“大铺”最尴尬的不是计费繁琐,而是一个账户下所有资源毫无权限隔离,客户或者只有一个人去登录云平台,或者将不同业务注册完全孤立的账户。互联网公司无法理解传统企业和自然人有关的流程是多沉重,客户选一个云平台理员完成所有操作,客户的项目越多理员员就越晕越累。将不同业务区分为不同账户也解决不了问题,因为客户和云平台都要将这批账户统一理,但实际扣费进度总会超出意外,项目欠费停机或者追加预算,挨骂受累的都是平台理员。
小****M 2018-07-09
如何在Apollo中添加新的辆?
简介 我们过本文将向开发者阐述如何向Apollo中添加新的辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认辆 添加新的辆时,如果您的辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新辆的步骤 按照以下步骤以实现新辆的添加: 实现新的辆控制器 实现新的消息理器 实现新的辆工厂 注册新的辆 更新配置文件 一、实现新的辆控制器 新的辆控制器是从 VehicleController类继承的。
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