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C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
GPS,主要任务是确定四颗或更多卫星的位置,并计算出它与每颗卫星之间的距离,然后用这些息使用维空间的边测量法推算出自己的位置。 激光雷达(LiDAR), 光学雷达通过向目标物体发射一束激光,然后根据接收——反射的时间间隔来确定目标物体的实际距离,随后根据距离及激光发射的角度,通过简单的几何变化可以推导出物体的位置息。 LiDAR系统一般可以分为部分,分别是激光发射器,发出波长为600nm到1000nm的激光射线;扫描与光学部件主要用于收集反射点距离与该点发生的时间和水平角度(Azimuth);感光部件主要检测返回光的强度。 高精度地图计算架构 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 整体过程可以简单描述为,陀螺仪(IMU)及轮测距器 (Wheel Odometer)可以高频率地给出当前车辆的位置预测,但由于其精确度原因,位置可能会有一定程度的偏差。 为了纠正这些偏差,可以使用传感器融合技术(比如使用Kalman Filter) 结合GPS与激光雷达(LiDAR)的数据算出当前无人车的准确位置,然后根据当前的准确位置与激光雷达的扫描数据,把数据加入地图中。
金****洲 2018-07-10
混乱的集遇见TA 从此岁月静好
天 工程师们说:“这个系统不能像瑞士军刀,而应该重剑无锋、大巧不工,仅支持基础设施的维护管理,要能做到速扩缩容!出现问题能立刻回滚,保障云环境的安全和稳定。” 第四天 工程师们说:“这个系统还要做到‘麻雀虽小,五脏俱全’!要为基础设施提供虚拟化容器隔离,应用部署,应用拓扑搭建和集控制的功能。为应用的整个生命周期保驾护航,提供一条龙服务。” 总之就是四个字,“轻”、“稳”、“专”、“全”,对于这一切,工程师们很满意。 于是百度云的工程师们结合百度历年来云计算的经验与技术沉淀,潜心打磨,匠心打造,终强势推出一代私有云云基础设施管理引擎HALO。 Q:HALO是什么? AHALO全称Hybrid-cloud Application Layout and Operation system,顾名思义,它是私有云或混合云环境中的基础设施部署和集控制系统,是混乱集中的第一束光,让无序的集世界变得有序可控,是云底层的基石,肩负着裸机环境配置,root域权限控制和智能托管基础设施的重任。如果没有HALO,集机器将处于失控的状态。
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