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d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,可以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
不****主 2018-07-09
高精地图
与普通地图不同,高精地图主要服务于自动驾驶辆,通过一套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及十字路口复杂等导航难题。 一、高精地图与传统地图 当我们开时,打开导航地图通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否交通管制,多少个交通号灯或限标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶缺乏人类驾驶员固的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、辆、行人、交通号灯等,但要想让无人变得和人类一样聪明,可是一项非常艰巨的任务。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶技术不可或缺的一部分。它包含了大量的驾驶辅助息,最重要是包含道路网的精确三表征,例如交叉路口布局和路标位置。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一台,它传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
金****洲 2018-07-10
混乱的集遇见TA 从此岁月静好
Master端主要做复杂的任务调度和管控逻辑,并且所功能都是模块化设计,用户可以根据自己的需求定制安装,包括虚拟化容器管理,应用包管理、部署、扩缩容、拓扑搭建和保活,集控制等。 Agent端则以简单为原则,弱化繁琐功能,仅作为任务的执行器,其中的supervisor组件,结合父子双进程原理,做到自升级和自保活,把云运人员的工作量降到最低。 整个系统的工作流程也十分简洁优雅!Agent通过定期心跳的方式,与Master进行通,在心跳发包中发送本机状态息,在心跳回包中获取Master期望的本机状态plan,并把期望plan与本地实际plan进行对比,针对差异的地方做相应修改,使者保持一致,从而保证集中所机器最终状态一致。 总之一句话,一朝HALO在手,从此不用发愁。所需求,直接调用接口。 结 语 为了防止大规模集被破坏,为了保护集世界的安全,贯彻高效和简单的运理念,这就是我们新一代的基础设施管理引擎HALO。 亲爱的读者如果你看到这,恭喜你在意义的事上花费不止1分钟。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
例如道路描绘时,一条道路上多少条道? 些真实道路在些地方变宽了? 些地方因为汇合而变窄了? 每条道和道之间的道线是虚线,实线还是双黄线? 线的颜色、道路的隔离带、隔离带的材质甚至道路上的箭头、文字内容、所在位置都会相应的描述…… 高精度地图针对道路形状的准确描绘,甚至可以精确到每个道的坡度、曲率、航向、高程等,同时为了自动驾驶的考虑,甚至每条道的限,推荐度也会一并提供。 高精地图中的道路标识线及路牌息 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 目前,尽管自动驾驶科技公司、图商以及传统企对高精度地图的定义尚未统一化,但高精度地图的绝对坐标精度更高,包含的道路交通息更丰富(如可分为基础层、道路息层、周围环境息层和其他息层)等方面确实已经成为区别传统电子导航地图的显著特征。 此外,由于路网每天都更新变化,如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等,这些都需要及时反馈在高精地图上以确保无人行驶安全,也就同时要求高精度地图更强的数据实时更新功能。
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