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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供们思维记忆、学习、思考或者决策,让们运动控制功能区,让们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一台,它传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
不****主 2018-07-09
高精地图
在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力能会受到进一步限制。另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图帮助传感器缩小检测范围,如高精地图能会告知们在特定位置寻找停标志,传感器就以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI帮助们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图帮助辆找到合适的行空间,还以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图帮助辆识别道的确切中心线,这样以尽能地近中心行驶。在具限制、人行横道或减带的区域,高精地图以使辆能够提前查看并预先减。如果前方障碍物,能需要变道,帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
h****e 2018-07-10
程序:里来?
干货概览 在计算机程序或者服务的层次上,们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.是谁? 服务叫什么,服务包含了些实例,服务规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.里来? 服务的上游些,不同的上游流量如何分配? 3.里去? 服务的下游些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,们的答案是什么呢? 在百度的运维实践中,们只需“BNS”就以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的一套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的一个重要基础服务系统。它为每一个服务赋予一个独一无二的名字,根据这个名字,们就以获取到这个服务的相关息 ,这些息包括:服务在机器上部署息(机器IP,部署路径,服务配置,端口息),服务的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了一个服务名到资源息的一个映射关系。
s****7 2018-07-10
知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
们很难成功调试NTPD服务,会装NTPD又没会装LAMP以拿去吹牛,时间长了NTPD服务就背上黑锅了。 真TOP10的互联网公司和上亿国家级项目里用ntpdate+crond,上一代架构师为什么这个误会无人深究,下一代人将误会固化为偏见,新一代人将偏见神化为迷。 但无论误会、偏见还是迷,时间跃变、回退和停滞对应用健壮性和业务安全性的胁始终存在,时间不仅仅是玩游戏时用的魔法,忽视问题并不能掩埋问题。 六、见知著和防杜渐 讲NTPD和裸纤并不是为卖弄知识,也不是为做偏门科普,而是希望进阶工程师们多考虑一下如何规避这类误会?们在做技术工作时,是不是只关注客户和同事能提出的需求?客户永远不知道裸纤的物理特性,同事也不会知道时间也能错误和波动,他们能说清楚业务逻辑就不错了。 把所的精力都用到做业务逻辑,你只是个编程语言翻译机而已;自己主动观测技术环境依赖,资格能力做出技术选型决策,才是给Coder集做技术校准的人。即使你不想做技术决策人和管理者,多怀疑和观察环境,也能少些沟通成本,少走一些冤枉路,多一份自和自尊。
d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘何备受关注?
例如道路描绘时,一条道路上多少条道? 些真实道路在些地方变宽了? 些地方因为汇合而变窄了? 每条道和道之间的道线是虚线,实线还是双黄线? 线的颜色、道路的隔离带、隔离带的材质甚至道路上的箭头、文字内容、所在位置都会相应的描述…… 高精度地图针对道路形状的准确描绘,甚至以精确到每个道的坡度、曲率、航向、高程等,同时为了自动驾驶的考虑,甚至每条道的限,推荐度也会一并提供。 高精地图中的道路标识线及路牌息 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 目前,尽管自动驾驶科技公司、图商以及传统企对高精度地图的定义尚未统一化,但高精度地图的绝对坐标精度更高,包含的道路交通息更丰富(如分为基础层、道路息层、周围环境息层和其他息层)等方面确实已经成为区别传统电子导航地图的显著特征。 此外,由于路网每天都更新变化,如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等,这些都需要及时反馈在高精地图上以确保无人行驶安全,也就同时要求高精度地图更强的数据实时更新功能。
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