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h****e 2018-07-10
程序:我从来?
干货概览 在计算机程序或者服务的层次上,我们来试着分析前面提到的几问题。 问题 1.我是谁? 服务叫什么,服务包含了些实例,服务规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从来? 服务的上游有些,不同的上游流量如何分配? 3.我往去? 服务的下游有些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 在百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的重要基础服务系统。它为每服务赋予无二的名字,根据这名字,我们就可以获取到这服务的相关息 ,这些息包括:服务在机器上部署息(机器IP,部署路径,服务配置,端口息),服务的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了服务名到资源息的映射关系。
c****2 2018-07-10
性化推荐(
文章结构: 背景——效果展示——模型概览——数据准备——训练模型——应用模型——总结——参考文献 本教程源代码目录在book/recommender_system,初次使用请您参考Book文档使用说明。 背景 在网络技术不断发展和电子商务规模不断扩大的背景下,商品数量和种类快增长,用户需要花费大量时间才能到自己想买的商品,这就是息超载问题。为了解决这难题,性化推荐系统(Recommender System)应运而生。 性化推荐系统是息过滤系统(Information Filtering System)的子集,它可以用在很多领域,如电影、音乐、电商和 Feed 流推荐等。性化推荐系统通过分析、挖掘用户行为,发现用户的性化需求与兴趣特点,将用户可能感兴趣的息或商品推荐给用户。与搜索引擎不同,性化推荐系统不需要用户准确地描述出自己的需求,而是根据用户的历史行为进行建模,主动提供满足用户兴趣和需求的息。 1994年明尼苏达大学推出的GroupLens系统[1]般被认为是性化推荐系统成为相对独立的研究方向的标志。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立网格,每网格提取的息对应值,每网格都有特征,拼接形成张图;点云聚类,是用可的网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下帧以什么度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前的位置查高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中到。
d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
问题,第,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,可以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
不****主 2018-07-09
高精地图
摄像机、激光雷达、雷达探测物体的能力,在超过定距离后都会受到限制。在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进步限制。另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下决策。 另好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻标志,传感器就可以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助到合适的行空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图可帮助辆识别道的确切中心线,这样辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低限制、人行横道或减带的区域,高精地图可以使辆能够提前查看并预先减。如果前方有障碍物,辆可能需要变道,可帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
s****7 2018-07-10
知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
实验坑很多,人要和时间跑才能完成实验,我做了8次实验成功了3次,每次都等了10分钟以上。这实验也不够严谨,我只是拿crond做实验,我在梦记得其他有历史守规矩的程序也能和ntpd联动,但我没时间做实验了,也希望有朋友能帮我答疑解惑。 附录2:网上能写NTPD和ntpdate的水文和本文内容有些类似,那是我多年以前写的,不是借鉴和抄袭,严肃脸。
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