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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽车感知与人类感官进行一个类比:人有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化东西抽象成概念性或者更高层语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人车类似这样结构,这是强相关东西,我们无人车也是一样。 下图所示这辆车是 2016 年 12 月乌镇演示车队其中一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人车里感知功能模块。 由于感知范围是广泛,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知复杂度也不同。Apollo 目前开放定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍,障碍距离、速度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开车时理解环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境车辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全
s****7 2018-07-10
见微知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
我们很难成功调试NTPD服务,会装NTPD又没有会装LAMP可以拿去吹牛,时间长NTPD服务就背黑锅。 真有TOP10互联网公司和亿国家级项目里用ntpdate+crond,一代架构师为什么有这个误会无人深究,下一代人将误会固化为偏见,新一代人将偏见神化为。 但无论误会、偏见还是,时间跃变、回退和停滞对应用健壮性和业务安全性威胁始终存在,时间不仅仅是我玩游戏时用魔法,忽视问题并不能掩埋问题。 六、见微知著和防微杜渐 我讲NTPD和裸纤并不是为卖弄知识,也不是为做偏门科普,而是希望进阶工程师们多考虑一下如何规避这类误会?我们在做技术工作时,是不是只关注客户和同事能提出需求?客户永远不知道裸纤理特性,同事也不会知道时间也能错误和波动,他们能说清楚业务逻辑就不错。 把所有精力都用到做业务逻辑,你只是个编程语言翻译机而已;自己主动观测技术环境依赖,有资格有能力做出技术选型决策,才是给Coder群集做技术校准人。即使你不想做技术决策人和管理者,多怀疑和观察环境,也能少些沟通成本,少走一些冤枉路,多一份自和自尊。
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