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1****9 2018-07-09
如何添加新的GPS接器?
简介 GPS接器是一种从GPS卫星上接信息,然后根据这些信息计算设备地理位置、速度和精确时间的设备。这种设备通常包括一个接器,一个IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元),一个针对轮编码器的接口以及一个将各传感器获取的数据融合到一起的融合引擎。 Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍如何添加并使用一个新的GPS接器。 添加新GPS接器的步骤 请按照下面的步骤添加新的GPS接器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接器的数据解析器 在Parser类中为新GPS接器添加新接口 在文件config.proto中, 为新GPS接器添加新数据格式 在函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接器添加新解析器实例 下面让我们用上面的方法来添加u-blox GPS接器。
若****客 2018-07-10
IT架构的本质--我的点感悟
参禅的三重境界在IT技术圈同样适用,初学者感叹每个产品都如此精妙绝伦,追逐着最强的IDE;老司机喜欢自比管乐指点江山,嘲讽着最好的语言;当一切归平淡,搞IT就是一份思想延伸和语言翻译工作;其中技术架构师就是一份古朴甚至无趣的工作。 我将架构师的工作总结出条核心道理,这条经验简单直白又深奥通透,算是对我十二年IT工作的一个总结。 1. 需求优化最重要 少查少写少依赖,Less is more 一个IT系统是多角色多模块分层分级的,像OSI模型上层应用简单依赖下层支撑,SOA设计中同级角色也只看对方的接口。 各角色分工明确方便快速实现业务,但是给架构优化也埋下大坑,底层的盲目支撑是巨大资源浪费,平级调度协作也没任何弹性。前端一个小逻辑需求会导致后端大规模联动,不同服务也没权限理解对方的内存数据,各个角色的工程师都只看自己的工作范围,这是正常又无奈的现状。 我们要搞架构设计最重要的就是砍需求,将上层应用的需求优化删减,让同级的业务能容错。
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