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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
开放了 LiDAR 点云检测,判断点云里的每个点是否为障碍,障碍的类型是什么。 感知框架。用的是深度学习,它精准检测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建的车载智能系统,来支撑深度学习模型,毫秒级感知。 高精地图。先当前的激光雷达作为坐标系核心,把地图中的点投坐标系里。然后建立快速的表格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行网格化,网格化参数 Apollo 进行配置。最后输送给障碍检测。 障碍检测。分为特征抽取、点云检测、点云聚类、后处理、闭包提取。特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取的息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用的网格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍的判断会存误差,所要通过后处理来精确障碍。闭包提取,是据朝向补全障碍的形状。 障碍跟踪。与障碍检测相结合,检测结果和历史障碍进行息匹配,得出新障碍列表。并且输出下一帧什么速度怎样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。
不****主 2018-07-09
高精地图
另外当车辆遇障碍时,传感器无法透过障碍来确定障碍后面的体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测交通号灯,高精地图也将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处于,高精地图帮助传感器缩小检测范围,如高精地图能会告知我们特定位置寻找停车标志,传感器就集中该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图帮助车辆找合适的行车空间,还帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他车辆将来的位置。 如高精地图帮助车辆识别车道的确切中心线,这样车辆能地靠近中心行驶。具有低速限制、人行横道或减速带的区域,高精地图使车辆能够提前查看并预先减速。如果前方有障碍,车辆能需要变道,帮助车辆缩小选择范围,便选择最佳方案。
我****9 2020-08-29
还在等更新?别克、雪佛兰车型连接不了Carlife的车主看过来
威朗2019款升级吗?升级程序里下载  
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云计算
最近的十年,移动互联网兴起,便捷的通、打车、外卖、电子支付等功能层出不穷,所有面向个人消费者的行业都加速互联网化;未来十年里,计算机技术将深刻影响工业生产领域。这时问题出现了,我们需要上千万名工程师吗,我们有这么多工程师吗? 历史总是惊人相似的轮回,国家决策层面,云计算是个和能源、金融相提并论的领域。 第一次工业革命开始时,每一个矿山都安装各自的蒸汽机;第二次工业革命开始时,每一个工厂都要重点解决电力等能源问题;息技术革命开始时每个公司都要有计算机工程师。但百川终海,发动机能统一标准,电力能源能集中供应,云计算平台实现计算机技术的标准化,凭借规模效应降低服务成本,让客户直接付费购息技术服务,极大减少了客户的人力投入及衍生的时间和管理成本。 息技术革命的核心工作是息的存储和处理,最重要的资源是数据。客户的数据放云平台就像资金放银行一样,银行根据储户的流水评估用,央行对货币进行宏观调控,云平台一样对用户息进行评估计算,甚至国家层面进行宏观管理调控。
雪****魁 2018-07-11
危险背后的机遇--云服务故障危机分析
硬件故障 硬件故障无法彻底避免,依附于理硬件的云主机也会意外中断。云主机计划内跨硬件迁移,所说云主机靠性略高于理机。但是云厂商劣质资源,或者频繁迁移云主机,甚至后台操作误停机误删除,前用理机客户自运维的各种故障点依然存。理论上云平台技术人员会很专业和敬业,但很难深入了解客户业务。云用户前的硬件冗余设计仍然有效,而且利用多AZ/多region/多云等云上隔离方案。 资源不足 云资源的隔离不彻底且会超卖,带来了瞬时资源不足问题。比如说云主机突然变慢又恢复,导致客户的业务异常崩溃,云用户缺乏有效的监控手段,能会想不故障和云资源有关,或者无论什么问题都让云平台自证清白。 资源不足还会影响新建资源,很多DevOPS客户自动化申请资源,但如果账户配额不足或者区域资源不足,自动申请资源败时有备选方案或者人工干预吗? 前客户只要观测公网接入资源是否紧缺,自控硬件和内网的息很清楚,上云后硬件和内网也要多留心了。
h****e 2018-07-10
程序:我从里来?
干货概览 计算机程序或者服务的层次上,我们来试着分析前面提的几个问题。 问题 1.我是谁? 服务叫什么,服务包含了些实例,服务规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从里来? 服务的上游有些,不同的上游流量如何分配? 3.我往里去? 服务的下游有些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 百度的运维实践中,我们只需“BNS”就获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字服务)是百度云智能运维团队研发的一套分布式的名字服务系统,是百度云Noah智能运维产品中的一个重要基础服务系统。它为每一个服务赋予一个独一无二的名字,根据这个名字,我们就获取这个服务的相关息 ,这些息包括:服务机器上部署息(机器IP,部署路径,服务配置,端口息),服务的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了一个服务名资源息的一个映射关系。
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