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小****M 2018-07-09
Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
h****l 2018-07-09
预测模块中添加一个预测器?
这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍。 添加预测器的步骤 下步骤将会指导您预测器中添加一个 NewPredictor: 定义一个继承基类 Predictor 的类 实现新类 NewPredictor prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型 更新 prediction_conf 更新预测器管理器(Predictor manager) 下面让我们用面的方法来添加新的预测器。
雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
注意:面的"control/conf"文件是Apollo的默认文件。您的项目可能使用不同的控制配置文件。 三、注册新控制器 要激活Apollo系统中的新控制器,请下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器:modules/control/controller/controller_agent.cc 按照下示例添加注册息: void ControllerAgent::RegisterControllers() { controller_factory_.Register( ControlConf::NEW_CONTROLLER, []() - Controller * { return new NewController(); }); } 完成以步骤后,您的新控制器便可Apollo系统中生。 以下是本文章Github的Apollo模块的连接。后续我们还会发布更多的 Github 技术干货哦。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
果您gdb backtrace中看到错误“非法指令”以及与 libpcl_sample_consensus.so.1.7 相关的内容,那么您可能需要自己从源代码重建pcl lib并替换docker中的那个。 这通常发生您尝试CPU不支持FMA/FMA3指令的机器运行Apollo/dreamview时,它会失败,因为docker image附带的预构建的pcl lib是使用FMA/ FMA3支持编译的。
l****m 2018-07-10
词向量(一)
用神经络求词向量之前,传统做法是统计一个词语的共生矩阵XX。XX是一个|V|×|V||V|×|V| 大小的矩阵,XijXij表示所有语料中,词汇表VV(vocabulary)中第i个词和第j个词同时出现的词数,|V||V|为词汇表的大小。对XX做矩阵分解(奇异值分解,Singular Value Decomposition [5]),得到的UU即视为所有词的词向量: X=USVTX=USVT 但这样的传统做法有很多问题: 由于很多词没有出现,导致矩阵极其稀疏,因此需要对词频做额外处理来达到好的矩阵分解果; 矩阵非常大,维度太高(通常达到106×106106×106的数量级); 需要手动去掉停用词(although, a,...),不然这些频繁出现的词也会影响矩阵分解的果。 基于神经络的模型不需要计算和存储一个全语料统计产生的大表,而是通过学习语义息得到词向量,因此能很好地解决以问题。本章里,我们将展示基于神经络训练词向量的细节,以及用PaddlePaddle训练一个词向量模型。
沙****杀 2018-07-09
预测模块中添加新评估器?
简介 评估器通过应用预训练的深度学习模型生成特征(来自障碍物和当前车辆的原始息)以获得模型输出。 添加评估器的步骤 请按照下面的步骤添加名称为NewEvaluator的评估器: proto中添加一个字段 声明一个从Evaluator类继承的类NewEvaluator 实现类NewEvaluator 更新预测配置 更新评估器管理 下面让我们用面的方法来添加新的评估器。 一、声明一个从Evaluator类继承的类 NewEvaluator modules/prediction/evaluator/vehicle目录下新建文件new_evaluator.h。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
然后,生成一个新的Docker镜像: bash apollo_docker.sh gen 果出现下述的报错,则需要检查一下文件夹${HOME}/.cache/apollo_release/apollo/是否存,镜像文件默认存放该文件夹下。果不存该文件夹,则需要新创建一个。 Release directory does not exist! 述指令将发布版本的文件夹内生成一个新的Docker镜像。发布版本镜像被命名为 release-yyyymmdd_hhmm。同时,最近构建的镜像文件会被标记为 release-latest。 发布docker镜像 默认情况下,果执行下述指令,则镜像会被发布到Apolloauto/apollo的Docker镜像数据中心: bash apollo_docker.sh push 使用者需要将镜像发布到个人的Docker镜像数据中心,否则会出现下述报错: denied: requested access to resource is denied.
布****五 2018-07-10
执行一条命令
面临的困难 命令行的三要素,也是执行一条命令行面对的三个问题,前文所述,对于单机环境来说,这三个问题前人的努力下已经被很好的解决。可是果要几十万台机器每天执行几十亿条命令,同时保证时性,保证执行成功率,保证结果正确收集,保证7*24小时稳定运行,就不是一件简单的事情了。所谓远行无轻担,量大易也难,构建这样的执行系统的过程中要面临诸多困难,此处举几个突出的例子下: 息存储问题:为了支持水平扩展,需要高的内存数据库作为缓存。为了做到执行命令的可追溯、可统计,需要对执行过的命令息持久化。日均几十亿的热数据,年均万亿的冷数据,需要仔细选择存储方案。 任务调度问题:为了达到任意多台服务器执行命令的要求,需要确定时分发命令、时回收结果以及怎么样的并发度批量下发。 消息传输问题:为了保证命令高正确送达目标服务器,需要构建一个可靠的命令传输络,使命令准确送达的前提下保障传输的可靠与高,毕竟百度的几十万台服务器分布世界各地。 代理执行问题:为了更好的处理权限、单机并发等单机执行问题,需要目标机构建执行代理,以应对单机的复杂执行环境。
红****2 2018-07-10
故障自愈机器人,保你安心好睡眠
单机房故障自愈解决方案概述 百度AIOps框架中,单机房故障自愈解决方案构建运维知识库、运维开发框架、运维策略框架三个核心能力之。具体过程为自愈程序搜集分散的运维对象状态数据,自动感知异常后进行决策,得出基于动态编排规划的止损操作,并通过标准化运维操作接口执行。该解决方案策略和架构解耦,并且托管到高可用的自动化运维平台之,实现了业务任意单个机房故障情况下皆可自愈的果。 截至目前该方案已覆盖百度大多数核心产品,止损率较人工处理提升60%以。典型案例: 8月28日某产品单机房故障发生后1min55s完成止损。 后续文章中我们会继续介绍单机房故障自愈的更多详细内容,敬请期待! 单机房故障容灾能力的建设 容灾能力建设中有哪些常见问题? 证明服务已经具备单机房容灾能力? 单机房故障人工止损方法 人工止损时感知服务故障? 人工止损时收集故障息? 人工止损时进行流量调度? 单机房故障机器人止损方法 设计单机房故障自愈整体方案? 降低流量调度风险? 应对不同业务流量调度策略和平台的差异?
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
简介 控制器区域络(CAN)是许多微控制器和设备中密集使用的络,用于没有主计算机帮助的情况下设备之间传输数据。 Apollo中使用的默认CAN卡是 ESD CAN-PCIe卡。您可以使用以下步骤添加新的CAN卡: 添加新的CAN卡 添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 实现新CAN卡的CanClient类。 CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云计算
本文不谈任技术细节和商业情怀,而是从政企的角度说明什么是云计算。 本文包含下内容。 从大时代背景来看什么是云计算,云计算为什么会兴起。 云计算带动地方经济,这是个不需要物流就可以服务全球的行业。 做云计算要满足哪些条件,才能筑巢引凤。 挑选合格的云计算合作厂商,每类厂商有哪些特点。 云计算不是万能,它无法解决哪些问题。 什么是云计算 近20年来,互联引爆了全球的息技术革命,我国借助这次技术革命的大好机会,已经追乃至领跑此次技术革命。 互联技术深刻的改变着我们的生活,其行业生态也逐步分化扩大,这一现状客观促进了云计算技术的发展。 世纪80年代,计算机仅应用于科研等少数行业,全国计算机从业人员不超过万人,从业人员大都有很深的学术背景。 世纪90年代,门户、论坛、邮件系统开始影响部分群众的生活,国内从业人员约为十万人,可以分为软件和硬件两类工程师。 进入2000年,无纸化办公、游戏、社交、电商改变了大众的生活的方式,国内从业人员已经远超百万,按技术分类有数十种工程师。
1****9 2018-07-09
添加新的GPS接收器?
简介 GPS接收器是一种从GPS卫星接收息,然后根据这些息计算设备地理位置、速度和精确时间的设备。这种设备通常包括一个接收器,一个IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元),一个针对轮编码器的接口以及一个将各传感器获取的数据融合到一起的融合引擎。 Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍添加并使用一个新的GPS接收器。 添加新GPS接收器的步骤 请按照下面的步骤添加新的GPS接收器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接收器的数据解析器 Parser类中为新GPS接收器添加新接口 文件config.proto中, 为新GPS接收器添加新数据格式 函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接收器添加新解析器实例 下面让我们用面的方法来添加u-blox GPS接收器。
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