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不****主 2018-07-09
高精
高精图,是Apollo定位、感知、规划模块的基础。 与普通图不同,高精图主要服务于自动驾驶车辆,通过套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四大场景,帮助解决林荫道路GPS号弱、红绿灯是定位与感知以及字路口复杂等导航难题。 、高精图与传统图 当我们开车时,打开导航图通常会给我们推荐几条路线,甚至会显示道路是否拥堵以及每条路线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通号灯或限速标志等,我们会根据图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确识别障碍物、车辆、行人、交通号灯等,但要想让无人车变得和人类样聪明,可是项非常艰巨的任务。 这时就需要高精图了,高精图是当前无人驾驶车技术不可或缺的部分。它含了大量的驾驶辅助息,最重要是含道路网的精确三维表征,例如交叉路口布局和路标位置。
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