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不****主 2018-07-09
精地图
三、Apollo精度地图与构建 Apollo精地图 Apollo精地图专为无人车设计,里面含了道路定义、交叉路口、交通信号、车道规则,及用于汽车导航的其他元素。 精度地图可在许多方面为无人车提供帮助,如精度地图通常会记录交通信号灯的精确位置和度,从而大大降低了感知难度。 精地图不仅可以减少计算需求,还可以通过提供有关驾驶环境的详细信息,来确无人车的安持这些地图的更新是一项重大任务,测试车队需要不断地对精度地图进行验证和更新。此,这些地图可能达到几厘米的精度,这是水准最的制图精度。 Apollo 精地图是最懂自动驾驶的精地图,也是业界精细化程度最、生产率最、覆盖面最广的精地图。目前,Apollo 精地图的自动化程度已经达到了90%、准确识别率达到了95%以上,预计2020年可以覆盖国所有的重点道路。 精地图有很多种格式,为了方便数据共享,Apollo精地图采用了OpenDRIVE格式,这是一种行业制图标准。同时,Apollo也对OpenDRIVE做出了改进,进而产生了Apollo OpenDRIVE标准,以便更适合无人车。
金****洲 2018-07-10
混乱的集群遇见TA 从此岁月静好
Master端主要做复杂的任务调度和管控逻辑,并且所有功能都是模块化设计,用户可以根据自己的需求定制安装,括虚拟化容器管理,应用管理、部署、扩缩容、拓扑搭建和活,集群控制等。 Agent端则以简单为原则,弱化繁琐功能,仅作为任务的执行器,其中的supervisor组件,结合父子进程原理,做到自升级和自活,把云运维人员的工作量降到最低。 整个系统的工作程也十分简洁优雅!Agent通过定期心跳的方式,与Master进行通信,在心跳发中发送本机状态信息,在心跳回中获取Master期望的本机状态plan,并把期望plan与本地实际plan进行对比,针对有差异的地方做相应修改,使二者持一致,从而证集群中所有机器最终状态一致。 总之一句话,一朝HALO在手,从此不用发愁。所有运维需求,直接调用接口。 结 语 为了防止大规模集群被破坏,为了护集群世界的安,贯彻效和简单的运维理念,这就是我们新一代的基础设施管理引擎HALO。 亲爱的读者如果你看到这,恭喜你在有意义的事上花费不止1分钟。
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