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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最调谐力。“所有”辆的基础横向控制器调谐步骤如下: 1.将matrix_q中所有元素设置为零。 2.增matrix_q中的第三个元素,它定义了航向误差权,以最化航向误差。 3.增matrix_q的第一个元素,它定义横向误差权以最化横向误差。 林肯MKZ调谐 对于Lincoln MKZ,有四个元素指的是状态权矩阵Q的对角线元素: 横向误差权 横向误差率权 航向误差权 航向差错率权 通过在横向控制器调谐中列出的基本横向控制器调整步骤来调整权参数。下面是一个例。 lat_controller_conf { matrix_q: 0.05 matrix_q: 0.0 matrix_q: 1.0 matrix_q: 0.0 } 调谐附辆类型 当调整除林肯MKZ以外的辆类型时,首先更新辆相关的物理参数,如下面的示例所示。然后,按照面列出的基本横向控制器调整步骤横向控制器调谐和定义矩阵Q参数。 下面是一个例
亚****啦 2018-07-11
IT断魂枪--闲聊Linux系统启动过程
前言 沙龙的镳局已改成客栈。东方的梦没法不醒了。----老舍《断魂枪》 云计算潮到来了,我把IT技术像五虎断魂枪一样收起来了。我不会将它压到箱底,偶尔我也会练练聊聊,纪念一下那个搞技术的黄金时代。 本文聊个很有嚼头的技术问题,Linux系统的启动过程,当我们不用自己安装系统以后,丧失了这么多乐趣。 正文 1.主板电和硬件自检,就是开机第一屏启动界面。 CPU和内存插得有问题器会滴滴乱,而网卡和硬盘插不插都无所谓,因为这些外设都不属于经典的计算机系统。 早期内存器一般有内存检测的功能,但256G内存的器启动的速度也太慢了,重启一分钟能启动的还能恢复,重启三分钟可能群集性状就变了,所以我们经常顺手就把他关掉了。 2.读取主板引导配置,现在终于要从外部设备读取数据了。 主板都是BIOS引导,也有是UEFI引导,但从器用户看区别也不。 主板可选从USB/SATA/NIC这几类接口获取引导数据,而且可以排队式载,第一个载不成功就尝试第二个。系统安装镜像都有个防止误操作的倒计时,而网络引导一般是排在末位,硬盘引导就是通用的系统启动的方式。
h****e 2018-07-10
程序:我从哪里来?
干货概览 在计算机程序或者的层次,我们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.我是谁? 什么,包含了哪些实例,规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从哪里来? 游有哪些,不同的游流量如何分配? 3.我往哪里去? 的下游有哪些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 在百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字)是百度云智能运维团队研发的一套分布式的名字系统,是百度云Noah智能运维产品中的一个重要基础系统。它为每一个赋予一个独一无二的名字,根据这个名字,我们就可以获取到这个的相关息 ,这些息包括:在机器部署息(机器IP,部署路径,配置,端口息),的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了一个名到资源息的一个映射关系。
j****2 2018-07-10
百度脑开放日来袭 24种全新AI能力呈现
比如百度EasyDL与分形科技打造的智能垃圾桶已成功地落地海淀公园,可以对7种常见垃圾自动分类,后期还可以通过增训练数据识别更多种类;在和德邦物流的合作中,为用户免去了自行填写息的麻烦,使用定制词法分析快递申请,一秒拆分姓名、电话、住址等息;更具科研意义的还有百度EasyDL与中科院在珍稀鸟类识别项目展开的合作,在传统分类学日渐没落的今天,百度EasyDL可以利用强的图像识别技术协助专家们对动植物标本、照片进行快速鉴定,目前中科院使用EasyDL训练对超过12万幅图片进行分析,目前在700多种鸟类模top5的识别准确率达到93.89%,非雀形目鸟类模型top5准确率达到95.79%,满足线要求。 与卓繁息的合作,百度脑还打造了“AI便民”的新型无人值守受理。通过UNIT、OCR、人脸识别等AI技术,“无人值守”的政新模式为社会公众提供全年无休的24时自助办事,提升了政府为民的能力。 开放日当天,网红智能猫窝的设计者百度脑工程师晚兮也在现场为家讲述了智能猫窝设计者们的初心。
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云计算
进入2000年,无纸化办公、游戏、社交、电商改变了众的生活的方式,国内从业人员已经远超百万,按技术分类有数十种工程师。 在最近的十年,移动互联网兴起,便捷的通、打、外卖、电支付等功能层出不穷,所有面向个人消费者的行业都在速互联网化;未来十年里,计算机技术将深刻影响工业生产领域。这时问题出现了,我们需要千万名工程师吗,我们有这么多工程师吗? 历史总是惊人相似的轮回,在国家决策层面,云计算是个可以和能源、金融相提并论的领域。 第一次工业革命开始时,每一个矿山都安装各自的蒸机;第二次工业革命开始时,每一个工厂都要重点解决电力等能源问题;息技术革命开始时每个公司都要有计算机工程师。但百川终到海,发动机能统一标准,电力能源能集中供应,云计算平台可以实现计算机技术的标准化,凭借规模效应降低成本,让客户直接付费购买息技术,极减少了客户的人力投入以及衍生的时间和管理成本。 息技术革命的核心工作是息的存储和处理,最重要的资源是数据。
红****2 2018-07-10
故障自愈机器人,保你安心好睡眠
例如: 2015年6月某公司云香港IDC节点电力故障崩溃12时 2016年5月某公司杭州电接入故障,中断时级别 2017年1月某业天津机房故障,数时无法提供 2017年6月北京某处机房掉电,多家互联网公司受影响 单机房故障频繁影响业的可用性并且会给公司带来直接或间接的损失。直接损失包括访问流量丢失、商业收入下降、用户体验受损、打破等级协议(SLA)造成的商业赔付等,间接损失包括用户任度下降、给竞品占领市场机会等。
流****水 2018-07-11
度云企业级运维平台——NoahEE
在业规模发展到一定程度后,运维工作还停留在早期人工或脚本方式执行的阶段时,这样的差异非常频繁的发生。 在实际的运维中,还有更多的因素需要考虑,例如机器是否会分配给不同部(资源的隔离)?权限又该如何控制?随着规模变,人力成本等管理成本升,然而效率低下、可用性不升反降等等都是非常可能出现的问题。百度对于这个问题给出的答案是,必须先要解决资源组织管理问题。简单的说,管理要解决的最核心问题就是如何对资源进行有效组织管理与定位: 图2 解决规模带来的问题 在管理这个地基打好后,我们再来回顾下面的例。这个例中,地图研发的同学就可以在运维平台中选中导航的模块进行升级,运维平台会通过管理来定位此次升级操作需要影响的机器并进行批量的操作。NoahEE中的所有运维系统,都以管理为基础来进行运维操作,例如在监控系统中,我们可以对导航模块(而不是单台机器进行操作)添一些指标采集任,并在一定条件达成时报警。管理通过对资源合理的组织,极的简化了运维操作,提升了运维效率。
小****M 2018-07-09
如何在Apollo中添新的辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述如何向Apollo中添新的辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认辆 添新的辆时,如果您的辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添辆的步骤 按照以下步骤以实现新辆的添: 实现新的辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的辆工厂 注册新的辆 更新配置文件 一、实现新的辆控制器 新的辆控制器是从 VehicleController类继承的。
l****m 2018-07-10
五年前的预言——2012年云计算时代的运维职位展望
其中损失最严重的是中,他们已经不需要的运维人员;型网对运维人员的需求会逐渐减少;对非网应用的影响可能仅仅限于技术革新;因此对软硬件生产商、IDC托管商甚至运维培训、IT论坛都会造成衍生影响。 当前云计算技术的势头很好,但因为技术和市场等原因还需要慢慢发展,而且云计算做的是“锦添花”的事情,企业用不用云计算对自身业功能影响不。我们运维人员从做事的可靠性、有全局意识,凭借这些特性仍然能活的很好。运维这个岗位可能会消失,但做过运维的人还是有很多路可以走的。 家都知道黑云压城也该未雨绸缪了,如果你已经是个运维老鸟或者很快就投身运维工作,我建议家往这几个方向动动脑: 1、企业采用公有云方案后,仍然需要一个懂行的人解决公有云平台的监控、评估、采购、报修这类问题。但这个职位应该一个公司公司只需要一个人,且再等十年云计算彻底标准化后还会再次消失。当然了,我相能胜任这个岗位的人,在云计算已经规范到不需要专人维护的时候,他们也会有能力找到更合适的岗位。
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