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不****主 2018-07-09
高精
摄像机、激光雷达、雷达探测物体的能力,超过一定距离后都会受限制。恶劣的天气条件下或夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受进一步限制。另外车辆遇障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精图的帮助了。 即使传感器尚未检测交通号灯,高精图也可以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处于,高精图可帮助传感器缩检测范围,高精图可能会告知我们特定位置寻停车标志,传感器就可以集中该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精图用于规划 正定位和感知依赖高精图那样,规划也是此。高精图可帮助车辆合适的行车空间,还可以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他车辆将来的位置。 高精图可帮助车辆识别车道的确切中心线,这样车辆可以尽可能靠近中心行驶。具有低速限制、人行横道或减速带的区域,高精图可以使车辆能够提前查看并预先减速。果前方有障碍物,车辆可能需要变道,可帮助车辆缩选择范围,以便选择佳方案。
小****M 2018-07-09
Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
h****l 2018-07-09
预测模块中添加一个预测器?
这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍。 添加预测器的步骤 下步骤将会指导您预测器中添加一个 NewPredictor: 定义一个继承基类 Predictor 的类 实现新类 NewPredictor prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型 更新 prediction_conf 更新预测器管理器(Predictor manager) 下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。
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