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小****M 2018-07-09
Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
h****l 2018-07-09
预测模块中添加一个预测器?
这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍。 添加预测器的步骤 下步骤将会指导您预测器中添加一个 NewPredictor: 定义一个继承基类 Predictor 的类 实现新类 NewPredictor prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型 更新 prediction_conf 更新预测器管理器(Predictor manager) 下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。
雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
每个控制器将一个或多个控制命令输出CANbus。 Apollo中的默认控制算法包含横向控制器(LatController)和纵向控制器(LonController)。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。 新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器,也可以是任意数量控制器的组合。 添加新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 文件control_config中添加新控制器的配置息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所有控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
果您gdb backtrace中看错误“非法指令”以及与 libpcl_sample_consensus.so.1.7 相关的内容,那么您可能需要自己从源代码重建pcl lib并替换docker中的那个。 这通常发生您尝试CPU不支持FMA/FMA3指令的机器上运行Apollo/dreamview时,它会失败,因为docker image附带的预构建的pcl lib是使用FMA/ FMA3支持编译的。
沙****杀 2018-07-09
预测模块中添加新评估器?
添加新特性 果你想添加新特性,请按照下的步骤进行操作: proto中添加一个字段 假设新的评估结果名称是new_output且类型是int32。果输出直接与障碍物相关,可以将它添加modules/prediction/proto/feature.proto中,下所示: message Feature { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; } 果输出与车道相关,请将其添加modules/prediction/proto/lane_graph.proto中,下所示: message LaneSequence { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; }
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
发布docker镜像 默认况下,果执行下述指令,则镜像会被发布Apolloauto/apollo上的Docker镜像数据中心: bash apollo_docker.sh push 使用者需要将镜像发布个人的Docker镜像数据中心,否则会出现下述报错: denied: requested access to resource is denied. 可以执行下述指令解决该问题: docker tag apolloauto/apollo:TAG_NAME YOUR_REPO:YOUR_TAGNAME 现可以通过查阅该网站(https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/login/#options)提供的方法登录并且获取个人仓库数据。 然后发布镜像个人仓库的Docker镜像数据中心。参考该网站(https://ropenscilabs.github.io/r-docker-tutorial/04-Dockerhub.html)获得其他支持性息。
布****五 2018-07-10
执行一条命令
面临的困难 命令行的三要素,也是执行一条命令行面对的三个问题,前文所述,对于单机环境来说,这三个问题前人的努力下已经被很好的解决。可是果要几十万台机器上每天执行几十亿条命令,同时保证时效性,保证执行成功率,保证结果正确收集,保证7*24小时稳定运行,就不是一件简单的事了。所谓远行无轻担,量大易也难,构建这样的执行系统的过程中要面临诸多困难,此处举几个突出的例子下: 息存储问题:为了支持平扩展,需要高效的内存数据库作为缓存。为了做执行命令的可追溯、可统计,需要对执行过的命令息持久化。日均几十亿的热数据,年均上万亿的冷数据,需要仔细选择存储方案。 任务调度问题:为了达任意多台服务器上执行命令的要求,需要确定时分发命令、时回收结果以及怎么样的并发度批量下发。 消息传输问题:为了保证命令高效正确送达目标服务器,需要构建一个可靠的命令传输网络,使命令准确送达的前提下保障传输的可靠与高效,毕竟百度的几十万台服务器分布世界各地。 代理执行问题:为了更好的处理权限、单机并发等单机执行问题,需要目标机构建执行代理,以应对单机的复杂执行环境。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以apollo/modules/tools/中找。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
简介 控制器区域网络(CAN)是许多微控制器和设备中密集使用的网络,用于没有主计算机帮助的况下设备之间传输数据。 Apollo中使用的默认CAN卡是 ESD CAN-PCIe卡。您可以使用以下步骤添加新的CAN卡: 添加新的CAN卡 添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 实现新CAN卡的CanClient类。 CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡您的工程。
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