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雾****士 2018-07-09
新的控制算法?
Apollo中的控制算法由一个或多个控制器组成,以轻松更改或替换为不同的算法。 每个控制器将一个或多个控制命令输出到CANbus。 Apollo中的默认控制算法包含横向控制器(LatController)和纵向控制器(LonController)。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。 新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它以是单个控制器,也以是任意数量控制器的组合。 添新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 在文件control_config中添新控制器的配置息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所有控制器必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
大****牙 2018-07-09
新的CAN卡?
以使用以下步骤添新的CAN卡: 添新的CAN卡 添新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 实现新CAN卡的CanClient类。 在CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了新的CAN卡 - 示例添CAN卡到您的工程。
小****M 2018-07-09
在Apollo中添新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
1****9 2018-07-09
新的GPS接收器?
简介 GPS接收器是一种从GPS卫星上接收息,然后根据这些息计算设备地理位置、速度和精确时间的设备。这种设备通常包括一个接收器,一个IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元),一个针对轮编码器的接口以及一个将各传感器获取的数据融合到一起的融合引擎。 Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍并使用一个新的GPS接收器。 添新GPS接收器的步骤 请按照下面的步骤添新的GPS接收器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接收器的数据解析器 在Parser类中为新GPS接收器添新接口 在文件config.proto中, 为新GPS接收器添新数据格式 在函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接收器添新解析器实例 下面让我们用上面的方法来添u-blox GPS接收器。
h****l 2018-07-09
在预测模块中添一个预测器?
在这里,假设我们想给我们的车辆增一个新的预测器,用于其他类型的障碍。 添预测器的步骤 下步骤将会指导您在预测器中添一个 NewPredictor: 定义一个继承基类 Predictor 的类 实现新类 NewPredictor 在 prediction_conf.proto中添一个新的预测器类型 更新 prediction_conf 更新预测器管理器(Predictor manager) 下面让我们用上面的方法来添新的预测器。
沙****杀 2018-07-09
在预测模块中添新评估器?
新特性 果你想添新特性,请按照下的步骤进行操作: 在proto中添一个字段 假设新的评估结果名称是new_output且类型是int32。果输出直接与障碍物相关,以将它添到modules/prediction/proto/feature.proto中,下所示: message Feature { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; } 果输出与车道相关,请将其添到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中,下所示: message LaneSequence { // Other existing features optional int32 new_output = 1000; }
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
果您在gdb backtrace中看到错误“非法指令”以及与 libpcl_sample_consensus.so.1.7 相关的内容,那么您能需要自己从源代码重建pcl lib并替换docker中的那个。 这通常发生在您尝试在CPU不支持FMA/FMA3指令的机器上运行Apollo/dreamview时,它会失败,因为docker image附带的预构建的pcl lib是使用FMA/ FMA3支持编译的。
小****园 2018-07-10
让PB级云存储不再神秘
即使接口以复用,你是在存储集层面真做到了PB级别,还是无数个50T小集简单成的1EB?跟个人客户做过的市场宣传,不应该到企业客户这里当做正式承诺。 我有幸在某牛和某度两个云存储厂商呆过,也亲手搭建和维护过单一命名空间过PB的存储系统。在此我和家分享三方面的知识: 为什么PB级存储必须是对象存储? 采购和使用对象存储。 设计和实现一个PB级对象存储。 二、存储必须是对象存储 1、目录树的无奈 当我们还是儿童的时候,想的是挣钱了买什么?绝对不是买房买车买彩票,而是买玩具食物和小衣服。当我们从GB级用户变成PB级用户时,传统存储用法已经过时,为通用需求设计的的PB级存储必须用对象存储接口。 假设你有10PB存储,每个文件100M,那么你会有1亿个文件。一亿个文件你该组织目录结构?我们不考虑文件系统设计上限,我们也假设inode没有耗尽,无论你是每个目录下放100万个文件,还是套十万层目录去存储文件,这种文件访问和管理方式是特别笨拙和无奈。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
以执行下述指令解决该问题: docker tag apolloauto/apollo:TAG_NAME YOUR_REPO:YOUR_TAGNAME 现在以通过查阅该网站(https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/login/#options)提供的方法登录并且获取个人仓库数据。 然后发布镜像到个人仓库的Docker镜像数据中心。参考该网站(https://ropenscilabs.github.io/r-docker-tutorial/04-Dockerhub.html)获得其他支持性息。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘备受关注?
高精度地图会让自动驾驶“看不见轨道”的过山车一样持续向前,但未来关于高精度地图的发展方向,地图测绘政策的白热化争斗以及互联网企业在多方入的“地图混战”中把握自己的优势条件(突出优势在哪儿)等诸多问题还亟待探讨并出真相。 * 以上内容为CSDN开发者晶晶投稿,不代表百度官方言论。
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