关于 如何找可靠飞艇群〖威信⒍⒎⒎⒐00⒎〗anbaerz 的搜索结果,共642
雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
Apollo中的控制算法由一个或多个控制器组成,以轻松更改或替换为不同的算法。 每个控制器将一个或多个控制命令输出到CANbus。 Apollo中的默认控制算法包含横向控制器(LatController)和纵向控制器(LonController)。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。 新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它以是单个控制器,也以是任意数量控制器的组合。 添加新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 在文件control_config中添加新控制器的配置息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所有控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
果您在gdb backtrace中看到错误“非法指令”以及与 libpcl_sample_consensus.so.1.7 相关的内容,那么您能需要自己从源代码重建pcl lib并替换docker中的那个。 这通常发生在您尝试在CPU不支持FMA/FMA3指令的机器上运行Apollo/dreamview时,它会失败,因为docker image附带的预构建的pcl lib是使用FMA/ FMA3支持编译的。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
以执行下述指令解决该问题: docker tag apolloauto/apollo:TAG_NAME YOUR_REPO:YOUR_TAGNAME 现在以通过查阅该网站(https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/login/#options)提供的方法登录并且获取个人仓库数据。 然后发布镜像到个人仓库的Docker镜像数据中心。参考该网站(https://ropenscilabs.github.io/r-docker-tutorial/04-Dockerhub.html)获得其他支持性息。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘备受关注?
二是立足自动驾驶领域,一般还是2D或2.5D地图,而不是在3D地图上六个自由度运动规划(那是室内全自主无人机行),也就是明确地图的类型,个人认为。 三是路径规划,一般默认自动驾驶车辆按照规划的路径,每一步执行后的定位pose准确。以理解为这里刻意把定位和路径规划分开,但实际上这两者紧密联系,因为果定位不准,路径规划一定会受到影响。 即使有了这几个设定,路径规划本身也有很多能出现的版本。 通常来说,一种情况是明确寻最佳路径的搜索A*算法,本质就是果有最好的路径便一定将其到,果单位路径成本(cost)不一样,最好的路径不一定是最短的。 A*是搜索了所有能后选择了最好的,而且运用了启发式算法来决定;其数据结构实现是priority queue,不停选取“最小成本”节点来扩建路径。 另一类是基于抽样(sampling based)的路径规划,通常以理解为并不知道最优路径是什么,需要从起点开始随机抽样(怎么随机这个问题还是比较讲究的)来扩建能的路径集。 这里面有一个很重要的因素以加速抽样,例障碍物的检测。若遇到障碍物,在其方向再扩建路径便没有意义。
布****五 2018-07-10
执行一条命令
执行,要求支持同时在10万台服务器上并行执行,同时保证集中每个机器达到单机执行的性能。 2.控制灵活: 单机控制,要求支持暂停、取消、重做功能。 集控制,要求支持暂停点功能,也即以在执行到某台服务器时暂停,等待人工检查确认无问题后继续执行。 3.扩展方便: 支持插件,要求支持自定义执行插件,用户编写自己的插件执行相应操作。 支持回调,要求支持自定义用户回调,任务执行失败调用相应回调接口。 除了以上的业务需求外,一个分布式系统的搭建,还要考虑用性、扩展性、性能、一致性等方面的硬性要求。 解决 为了解决这个简单的难题,我们设计了图3所示的百度集控制系统(Cluster Control System,简称CCS系统),通过分离控制息与执行息建立了两级数据模型,结合命令执行及机房部署特点建立了四级传输模型,通过三级守护方式建立了稳定的执行代理,在大规模服务器集上解决了“命令三要素”问题。 图3百度集控制系统架构 截至目前,CCS系统已经部署在全百度的所有机房中,用户以方便的在任意一台机器上进行秒级命令下发和结果收集,日均承载数亿次来自各产品的接口调用。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot用于控制器调优,并且以在apollo/modules/tools/中到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
以使用以下步骤添加新的CAN卡: 添加新的CAN卡 添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 实现新CAN卡的CanClient类。 在CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
TOP