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雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器,也可以是任意数量控制器的组合。 添加新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 在文件control_config中添加新控制器的配置息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
Possible problem binding to port. $ sudo apt-get install psmisc # to check if dreamview is running from other terminal $ sudo lsof -i :8888 # kill other running/pending dreamview $ sudo fuser -k 8888/tcp # restart dreamview again $ bash scripts/dreamview.sh 用gdb调试 果Dreamview的启动日志中没效内容,您可以尝试使用gdb调试Dreamview,请使用以下命令: $ gdb --args /apollo/bazel-bin/modules/dreamview/dreamview --flagfile=/apollo/modules/dreamview/conf/dreamview.conf # or $ source scripts/apollo_base.sh; $ start_gdb dreamview 一旦gdb
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
参考该网站(https://ropenscilabs.github.io/r-docker-tutorial/04-Dockerhub.html)获得其他支持性息。
C****X 2018-07-10
雄逐“图”,百度缘备受关注?
需要引起注意的是,在践过程中了启发式算法,时的路径规划会很注重效率,需根据际情况优化,这方面的研究包括RRT变种或两类算法的结合(A*-RRT)。 高精度地图会让自动驾驶“看不见轨道”的过山车一样持续向前,但未来关于高精度地图的发展方向,地图测绘政策的白热化争斗以及互联网企业在多方加入的“地图混战”中把握自己的优势条件(突出优势在哪儿)等诸多问题还亟待探讨并出真相。 * 以上内容为CSDN开发者晶晶投稿,不代表百度官方言论。
布****五 2018-07-10
执行一条命令
解决 为了解决这个简单的难题,我们设计了图3所示的百度集控制系统(Cluster Control System,简称CCS系统),通过分离控制息与执行息建立了两级数据模型,结合命令执行及机房部署特点建立了四级传输模型,通过三级守护方式建立了稳定的执行代理,在大规模服务器集上解决了“命令三要素”问题。 图3百度集控制系统架构 截至目前,CCS系统已经部署在全百度的所机房中,用户可以方便的在任意一台机器上进行秒级命令下发和结果收集,日均承载数亿次来自各产品的接口调用。关于数据模型、传输模型、执行代理这“分布式命令三要素”的设计及应用,我们将在下一篇文章中详细介绍。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动学模型是个简单的带侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
简介 控制器区域网络(CAN)是在许多微控制器和设备中密集使用的网络,用于在没主计算机帮助的情况下在设备之间传输数据。 Apollo中使用的默认CAN卡是 ESD CAN-PCIe卡。您可以使用以下步骤添加新的CAN卡: 添加新的CAN卡 添加新的CAN卡需要完成以下几个步骤: 现新CAN卡的CanClient类。 在CanClientFactory中注册新的CAN卡。 更新配置文件。 以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
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