关于 如何自己养蜘蛛池σσ:89651584 的搜索结果,共531
雾****士 2018-07-09
添加新的控制算法?
新的控制算法不必遵循默认模式,例,一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器,也可以是任意数量控制器的组合。 添加新的控制算法的步骤: 创建一个控制器 在文件control_config中添加新控制器的配置信息 注册新控制器 为了更好的理解,下面对每个步骤进行详细的阐述: 一、创建一个控制器 所有控制器都必须继承基类Controller,它定义了一组接口。
f****8 2018-07-09
调试Dreamview启动问题?
果您在gdb backtrace中看到错误“非法指令”以及与 libpcl_sample_consensus.so.1.7 相关的内容,那么您可能需要从源代码重建pcl lib并替换docker中的那个。 这通常发生在您尝试在CPU不支持FMA/FMA3指令的机器上运行Apollo/dreamview时,它会失败,因为docker image附带的预构建的pcl lib是使用FMA/ FMA3支持编译的。
小****盈 2018-07-09
生成和发布Docker镜像?
然后,生成一个新的Docker镜像: bash apollo_docker.sh gen 果出现下述的报错,则需要检查一下文件夹${HOME}/.cache/apollo_release/apollo/是否存在,镜像文件默认存放在该文件夹下。果不存在该文件夹,则需要新创建一个。 Release directory does not exist! 上述指令将在发布版本的文件夹内生成一个新的Docker镜像。发布版本镜像被命名为 release-yyyymmdd_hhmm。同时,最近构建的镜像文件会被标记为 release-latest。 发布docker镜像 默认情况下,果执行下述指令,则镜像会被发布到Apolloauto/apollo上的Docker镜像数据中心: bash apollo_docker.sh push 使用者需要将镜像发布到个人的Docker镜像数据中心,否则会出现下述报错: denied: requested access to resource is denied.
布****五 2018-07-10
执行一条命令
3.扩展方便: 支持插件,要求支持定义执行插件,用户可编写的插件执行相应操作。 支持回调,要求支持定义用户回调,任务执行失败调用相应回调接口。 除了以上的业务需求外,一个分布式系统的搭建,还要考虑可用性、可扩展性、性能、一致性等方面的硬性要求。 解决 为了解决这个简单的难题,我们设计了图3所示的百度集群控制系统(Cluster Control System,简称CCS系统),通过分离控制信息与执行信息建立了两级数据模型,结合命令执行及机房部署特点建立了四级传输模型,通过三级守护方式建立了稳定的执行代理,在大规模服务器集群上解决了“命令三要素”问题。 图3百度集群控制系统架构 截至目前,CCS系统已经部署在全百度的所有机房中,用户可以方便的在任意一台机器上进行秒级命令下发和结果收集,日均承载数亿次来各产品的接口调用。关于数据模型、传输模型、执行代理这“分布式命令三要素”的设计及应用,我们将在下一篇文章中详细介绍。
冰****蓝 2018-07-09
调节『控制参数』?
这里我们将为开发者讲述调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制器的整定 横向控制器设计用于最小调谐力。
大****牙 2018-07-09
添加新的CAN卡?
以下步骤展示了添加新的CAN卡 - 示例添加CAN卡到您的工程。
小****M 2018-07-09
在Apollo中添加新的车辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述向Apollo中添加新的车辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆 添加新的车辆时,果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的车辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新车辆的步骤 按照以下步骤以实现新车辆的添加: 实现新的车辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的车辆工厂 注册新的车辆 更新配置文件 一、实现新的车辆控制器 新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。
h****l 2018-07-09
在预测模块中添加一个预测器?
在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分下: obstacle_conf { obstacle_type: VEHICLE obstacle_status: ON_LANE evaluator_type: NEW_EVALUATOR predictor_type: NEW_PREDICTOR } 五、更新预测器管理器(Predictor manager) 更新 CreateEvluator( ... ) 下: case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: { predictor_ptr.reset(new NewPredictor()); break; } 更新 RegisterPredictors() 下: 1 RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR); 完成以上步骤后,一个新的预测器就创建好了。
1****9 2018-07-09
添加新的GPS接收器?
Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍添加并使用一个新的GPS接收器。 添加新GPS接收器的步骤 请按照下面的步骤添加新的GPS接收器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接收器的数据解析器 在Parser类中为新GPS接收器添加新接口 在文件config.proto中, 为新GPS接收器添加新数据格式 在函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接收器添加新解析器实例 下面让我们用上面的方法来添加u-blox GPS接收器。
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