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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以汽车上感知与类感官进行一个类比:有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化东西抽象成概念性或者更高层语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无车类似这样结构,这是强相关东西,我们无车也是一样。 下图所示这辆车是 2016 年 12 月乌镇演示车队其中一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无车里感知功能模块。 由于感知范围是广泛,它依赖于工驾驶或者自动驾驶需要环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知复杂度也不同。Apollo 目前开放定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍,障碍距离、速度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成开车时理解环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境车辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全
陈****1 2018-07-11
原始创业——创业者核心竞争力
5.失方向意外:远见 原始比较淳朴,先民传说很多都是某因为打猎、路、掉沟里了,然后开拓一片新天地,创建一个新民族。 面对创业成功者,很多无聊鸡汤编辑根据结果倒推原因,非要说对方有远见卓识,因为穿了红内裤绿袜子,所以就挣出了千亿身家。我看到创业者们,他们远见和原始一样模糊,他们只能说模糊要改变某某领域,跟原始要顿顿都吃饱肉一样简单。 “远见”对于“一群创业者”是有用,但对“一个创业者”用途不大。老子李耳能看透天道写下《道德经》,他也没有代周称帝啊;有远见只是能让创业者少做逆势而为蠢事,但同样是顺势而为,效率也差别很大。 说句不客气话,能根据个远见精细安排发展计划,根本没必要冒险创业,这种才就是姜尚转世孔明再生啊。而姜尚对什么时候钓到文王,卧龙对刘备哪天来,其实也算不太准。 6.被迫迁移弱者:精英 本来小黄小白小黑都在非洲幸福吃香蕉,但大家孩子多食少了,小黑身高马大把小白和小黄打跑了。虽然后面小黄小白混都不错,但当时他们就是打不过黑哥才被赶走啊。
不****主 2018-07-09
高精地图
摄像机、激光雷达、雷达探测能力,在超过一定距离后都会受到限制。在恶劣天气条件下或在夜间,传感器识别障碍能力可能会受到进一步限制。另外当车辆遇到障碍时,传感器无法透过障碍来确定障碍后面体。这时,就需要借助高精地图帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也可以交通号灯位置提供给软件栈其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩小检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停车标志,传感器就可以集中在该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助车辆找到合适行车空间,还可以帮助规划器确定不同路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他车辆位置。 如高精地图可帮助车辆识别车道确切中心线,这样车辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低速限制、行横道或减速带区域,高精地图可以使车辆能够提前查看并预先减速。如果前方有障碍,车辆可能需要变道,可帮助车辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
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