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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器括管理转向指令的横向控制器和管理节气和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中到。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图还含很多语义息,地图可能会报告交通灯不同颜色的含义,也可能指示道路的速度限制,及左转道开始的位置。 高精地图最重要特征之一是精度,手机的导航地图只能达到米级精度,而高精地图可以使辆能够达到厘米级的精度,这对确保无人的安全性至重要。 二、高精地图与定位、感知规划的系 高精地图用于定位 高精地图是Apollo平台的核心,许多无人驾驶模块都有赖于高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图进行自定位。这意味着需要弄清我们在地图的位置,这就是定位——无人驾驶辆在地图的确切位置。 首先辆可能会寻地标,我们可以使用从各类传感器收集的数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集的三维点云数据来查地标。辆将其收集的数据与其在高精地图的已知地标进行比较,这一匹配过程是需要预处理、坐标转换、数据融合的复杂过程。 无人的整个定位过程取决于高精地图,所以辆需要通过高精地图明确它处于什么位置。 高精地图用于感知 无人也可以使用高精地图来帮助感知,就像人的眼睛和耳朵会受到环境因素的影响一样,无人的传感器也是如此。
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