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好****生 2020-08-28
小度提示:网络好像断开了!
从六月始就突然连不上了,然后重新连也提示联失败,后来有时候能连上,但过几分钟又掉线了,情况,能,这像百度做的东西吗,别说我的有问题,我其他包括空气净化器手机智能台灯等都没有问题,决吧,太失望了
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
我们在图像级别会做类似的分割,目的我们做场景建模和语义化的描述。我们有很多任务,每个任务输入多源的,包括激光雷达、图像等。如果要用 Apollo 搭建感知系统,如何选择传感器、传感器配置?希望它做任务。 这种基本传感器的效果对比,LiDAR 激光雷达,Radar 汽车通用毫米波雷达,Camera 摄像头。绿色代表做得好,黄色代表做得普通,红色代表做得差。最后,说明了种传感器融合效果最好的。 那 ,感知系统放模块怎做? 点云感知。放了 LiDAR 点云检测,可以判断点云里的每个点否为障碍物,障碍物的类型。 感知框架。用的深度学习,它可以做到精准检测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建的车载智能系统,来支撑深度学习模型,以达到毫秒级感知。 高精地图。先以当前的激光雷达作为坐标系核,把地图中的点投到坐标系里。然后建立速的表格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行格化,格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物检测。 障碍物检测。分为特征抽取、点云检测、点云聚类、后处理、闭包提取。
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