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不****主 2018-07-09
地图
、Apollo高度地图与构建 Apollo高地图 Apollo高地图专为无人车设计,里面包含了道路定义、交叉路口、交通号、车道规则,及用于汽车导航其他元素。 高度地图可在许多方面为无人车提供帮助,如高度地图通常会记录交通号灯确位置和高度,从而大大降低了感知难度。 高地图不仅可以减少计算需求,还可以通过提供有关驾驶环境详细息,来确保无人车安全。保持这些地图更新是一项重大任务,测试车需要不断地对高度地图进行验证和更新。此外,这些地图可能达到几厘米度,这是水最高制图度。 Apollo 高地图是最懂自动驾驶地图,也是业界细化程度最高、生产率最高、覆盖面最广地图。目前,Apollo 高地图自动化程度已经达到了90%、确识别率达到了95%以上,预计2020年可以覆盖全国所有重点道路。 高地图有很多种格式,为了方便数据共享,Apollo高地图采用了OpenDRIVE格式,这是一种行业制图标。同时,Apollo也对OpenDRIVE做出了改进,进而产生了Apollo OpenDRIVE标,以便更适合无人车。
C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百度缘何备受关注?
关于轮测距器(Wheel Odometer), 一般可以通过轮测距器算出无人车位置。 汽车前轮如果安装了轮测距器,分别会记录左轮与右轮总转数。通过分析每个时间段里左右轮转数,就可以科学算出车辆向前走了多远,向左右分别转了多少度等。 GPS,主要任务是确定四颗或更多卫星位置,并计算出它与每颗卫星之间距离,然后用这些息使用维空间边测量法算出自己位置。 激雷达(LiDAR), 学雷达通过向目标物体发射一束激,然后根据接收——反射时间间隔来确定目标物体实际距离,随后根据距离及激发射角度,通过简单几何变化可以导出物体位置息。 LiDAR系统一般可以分为部分,分别是激发射器,发出波长为600nm到1000nm射线;扫描与学部件主要用于收集反射点距离与该点发生时间和水平角度(Azimuth);感部件主要检测返回强度。
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