关于 微信福利群分享【十薇65253336】孽anbie爱 的搜索结果,共490
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术
控制模块会让车向前行,感知模块获得新的息,不停循环,应对更新的环境状态,实现整体良性的循环。 核心:感知用来做什么? 感知的输入跟环境相关。只要符合条件,都可以被列为感知。在 Level3 和 Level4 里定义的细任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、车、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是车,而且可以将其按大车、小车类,因为大车和小车的开车方式不一样。不同的车,做出的决策规划不一样。你可以超小车,但无法超大车。 我们需要一个很细的障碍物类,这根据输入的不同划,有点云类和障碍物中的类。著名例子是红绿灯的识别,你需要判断交通灯的颜色。障碍物检测类,我们得出障碍物息,这样有于我们做后续决策。 我们要知道每个障碍物可能运行的轨迹,它会不会超车、插入车道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要的模块。我们要运用障碍物,也有对场景的析,我们点云也用到这个。 我们在图像级别会做类似的割,目的是我们做场景建模和语义化的描述。
TOP