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不****主 2018-07-09
精地图
Apollo精地图的构建 精度地图的构建由五个过程组成:数据采集、数据处理、对象检测、手动验证和地图发布。 数据采集是一项庞大的密集型任务,近300辆Apollo测试辆负责收集用于制作地图的源数据,以便确保每次道路发生改变时,地图均会得到速更新。测试辆使用了多种传感器,如GPS、IMU、激光雷达、摄像机。Apollo定义了一个硬件框架,这些传感器集成到单个自主系统,通过支持多种类的传感器,Apollo收集各类数据这些数据融合,最终生成精度地图。 数据处理指的是Apollo如何对收集到的数据进行整理、类和精简,以获得没有任何语义信息或释的初始地图模板。 对于对象检测,Apollo使用人工智能来检测静态对象并对其进行类,其包括道线、交通标志、甚至是电线杆,手动验证可确保自动地图创建过程正确进行并及时发现问题。Apollo使手动验证团队能够效标记和编辑地图,在经过数据采集、数据处理、对象检测、手动验证之后,精地图才能发布。 除精地图外,Apollo还发布了采用自上而下视图的相应定位地图、三维点云地图。
小****M 2018-07-09
如何在Apollo添加新的辆?
简介 我们通过本文向开发者阐述如何向Apollo添加新的辆。 意: Apollo控制算法林肯MKZ配置为默认辆 添加新的辆时,如果您的辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性,请参考: 使用适合您的辆的其它控制算法。 修改现有算法的参数以获得更好的结果。 添加新辆的步骤 按照以下步骤以实现新辆的添加: 实现新的辆控制器 实现新的消息管理器 实现新的辆工厂 册新的辆 更新配置文件 一、实现新的辆控制器 新的辆控制器是从 VehicleController类继承的。
金****洲 2018-07-10
混乱的集遇见TA 从此岁月静好
Q新到位10000机器,如何效部署最新的基础设施?使集所有机器环境同质化? 管窥豹,我们可以发现如果在私有云或者混合云场景还是通过人肉运维的方式管理,那管理效低下,并且其重复繁杂的操作,难以保证云环境的稳定性和安全性。急人之所急,需人之所需。百度云的工程师们便展开了一场头脑风暴...... 原始太初 私有云存在大规模的机器集,集一片空虚混沌,渊面黑暗,仅有字节流在其间穿梭。为有效地管控体量庞大的集,合理配资源,降低运维成本,保障云上服务穿越狂风暴雨,工程师们意识到:“必须要有一个优秀系统来管控这混沌的集世界!” 第一天 工程师们说:”这个系统要代表操作系统的意志!占用资源少!对外部系统零依赖!装机自带!要能自升级和自保活!“。当裸机启动之后,这个系统便以root身份运行,能保活自己,还能托管维护其余基础设施,后续迭代升级也能自动完成,整个流程度自动化,不需要人工介入,极大地降低运维成本。 第二天 工程师们说:“这个系统必须运行稳定,性能卓越,支持跨平台(Linux、Windows、ARM)安装,要做到同时管理上万台服务器,一点儿都不慌”。
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