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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前车辆状生成控制命令给车辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的车辆状 HMI驱模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令的横向控制器和管理节气和制器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用径曲率信息消除恒定稳航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 误差 开环提供了一个校准表,将加映射到节气/制百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
j****2 2018-07-10
大脑开放日来袭 24种全新AI能力呈现
人工智能连续3年进入政府报告、“智能+”成为时代新命题,这些信息都显示2019年会是AI产业全面加落地的一年。AI行业的发展,离不开千万开发者的助力。 3月20日,首场百大脑开放日全新登场,介绍了全新开放的24种全新AI能力,AI赋能市政、物流、教育等行业的20个案例,也为向开发者、行业人士展现了如何搭上AI开放生的高列车。 百大脑开放日来袭 作为百在人工智能领域多年研究成果的集大成者,百大脑正在飞进步着。自2016年启开放以来,百大脑目前已经是服务规模最大的AI开放平台,开放了158项AI能力,24集成,开发者数量超过100万,面向广泛的企业和开发者提供最先进、最全面的AI能力,不断降低AI应用落地的槛。 百AI技术生部总经理喻友平谈到,“在百大脑的开放生中,开发者一直是最为重要的一环。百大脑开放能力不断加,有很多有价值的技术难以被开发者了解。2019年百大脑开放日全新登场,希望为AI开发者提供及时、全面、近距离地了解百大脑最新AI产品和案例,且能深、持续交流的平台。”
x****7 2018-07-10
从外行进阶专业 传统企业AI转型差的可能只是一个百EasyDL
AI普惠:以平台化思 就迫切希望获取AI能力的企业而言,百EasyDL一个显而易见的优势在于,目前接口采用限量免费的政策,上线模型后可免费获得500次/天的调用额。发布离线SDK也可以获得2个免费的试用版离线SDK。 “无论你在哪里,无论你从事什么行业,我们都希望你能够平等、便捷地获取AI能力,至少获取百的AI能力。”百EasyDL的推出及政策安,正在兑现李彦宏AI的普惠承诺。 传统上,新技术传播趋势一般遵循“S型曲线”理论,即一项技术在引进期,其商业化成果相对昂贵,普及比较缓慢,一旦进入成长期,普及呈现指数型增长,价格逐渐下降,一旦进入成熟期就走向曲线顶端,增长率放缓、力缺乏,最后进入衰退期。 百EasyDL则以低槛操作和限量免费政策,大大缩短了导入期,推了AI技术短期内即开始大规模应用,2018年,谷歌的AutoML 也将服务对象转向普罗大众,不过,百EasyDL的产业化进程显得更。 百正以平台化、生化的思,加推进AI产业化落地。
l****4 2020-08-27
强烈建议优化百度carLife 语音识别问题
太差了,还是哪个百吗?好山寨的车机
M****H 2018-07-11
故障定位场景下的数据可视化实践
基于上面的需求,可以总结为以下三个定位的层次,从整体到局部逐步缩故障范围,找到故障根因: 全局问题定位:确认线上状,缩故障判定范围。为可能的止损操作提供判断依据。本文会介绍如何构建一个全景分析仪表盘。 细分维定位:通过分析地域、机房、模块、接口、错误码等细分维,进一步缩问题范围,确定需要障的目标模块、接口等。本文会介绍如何基于多维数据可视化解决维数量暴增带来的定位难题。 故障根因确认:一些情况下,问题的根因需要借助除监控指标之外的数据进行分析。例如上线变更、运营活导致的故障。本文针对导致故障占比最高的变更上线类故障进行分析,看如何找到可能导致故障的变更事。 全景掌控缩范围 对于一个服务乃至一条产品线而言,拥有一个布局合理、信息丰富的全景监控仪表盘(Dashboard)对于服务状全景掌控至关重要,因此在百智能监控平台中,我们提供了一款可定制化的、组丰富的仪表盘服务。 用户可以根据服务的特征,自由灵活的组织仪表盘布局,配置所需要展示的数据信息。
2018-07-10
解密开源这生意——商业角看开源
本文抛开虚浮的情怀和热情,我们从商业和管理的角看一看开源。 1. 本质是对抗认知垄断 远古期的计算机没有版权概念,每一份代码都是一份全人类都可以学习借鉴的教学数据。 随着商业的兴起,商业公司倾向于将代码当做秘方保护,引入了版权的概念。闭源实操过程中有如下缺点: IT技术无法跨跨公司进行交流,行业人才培养的很慢; 一个只能在很可控范围内迭代,的进步偏慢; 公司的商业策略以盈利优先,可能会掐灭技术革新; 一个黑盒化的交付物,交付质量只能靠商业信誉保障; 商业总是试图建立垄断,黑客们警惕着垄断的恶行。 在版权限制下感到压抑的IT精英,自发推开放源代码的交付方式,其中最出的是GNU计划。GNU计划的重点是对抗IT技术认知垄断,更自由的传播IT知识;GNU等开源计划既不是为了开源公司的商业利益,也没要给参与者发高级技工证书,更不会因为开源而强行免费。 在上个世纪程序员人数很少但都是精英黑客,参与开源的目的是以码会友,不会发表太烂的代码,顺着开源社区容易找到技术大师,几个IT高手也容易蹭出商业火花。 2.
C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百缘何备受关注?
需要引起注意的是,在实践过程中如果有了启发式算法,实时的径规划会很注重效率,需根据实际情况优化,这方面的研究包括RRT变种或两类算法的结合(如A*-RRT)。 高精地图会让自驾驶如“看不见轨道”的过山车一样持续向前,但未来关于高精地图的发展方向,地图测绘政策的热化争斗以及互联网企业在多方加入的“地图混战”中如何把握自己的优势条(突出优势在哪儿)等诸多问题还亟待探讨并找出真相。 * 以上内容为CSDN开发者晶晶投稿,不代表百官方言论。
亚****啦 2018-07-11
IT断魂枪--闲聊Linux系统启过程
前言 子龙的镳局已改成客栈。东方的大梦没法子不醒了。----老舍《断魂枪》 云计算大潮到来了,我把IT技术像五断魂枪一样收起来了。我不会将它压到箱底,偶尔我也会练练聊聊,纪念一下那个搞技术的黄金时代。 本文聊个很有嚼头的技术问题,Linux系统的启过程,当我们不用自己安装系统以后,丧失了这么多乐趣。 正文 1.主板加电和硬自检,就是开机第一屏启界面。 CPU和内存插得有问题服务器会滴滴乱叫,而网卡和硬盘插不插都无所谓,因为这些外设都不属于经典的计算机系统。 早期内存服务器一般有内存检测的功能,但256G内存的服务器启也太慢了,重启一分钟能启的服务还能恢复,重启三分钟可能群集性状就变了,所以我们经常顺手就把他关掉了。 2.读取主板引导配置,现在终于要从外部设备读取数据了。 主板大都是BIOS引导,也有是UEFI引导,但从服务器用户看区别也不大。 主板可选从USB/SATA/NIC这几类接口上获取引导数据,而且可以队式加载,第一个加载不成功就尝试第二个。系统安装镜像都有个防止误操作的倒计时,而网络引导一般是在末位,硬盘引导就是通用的系统启的方式。
不****主 2018-07-09
高精地图
在恶劣的天气条下或在夜间,传感器识别障碍物的能力可能会受到进一步限制。另外当车辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通信号灯,高精地图也可以将交通信号灯的位置提供给栈的其余部分,帮助车辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图可帮助传感器缩检测范围,如高精地图可能会告知我们在特定位置寻找停车标志,传感器就可以集中在该位置检测停车标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI可帮助我们提高检测精确,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图可帮助车辆找到合适的行车空间,还可以帮助规划器确定不同的线选择,来帮助预测模块预测道上其他车辆将来的位置。 如高精地图可帮助车辆识别车道的确切中心线,这样车辆可以尽可能地靠近中心行驶。在具有低限制、人行横道或减带的区域,高精地图可以使车辆能够提前查看并预先减。如果前方有障碍物,车辆可能需要变道,可帮助车辆缩选择范围,以便选择最佳方案。
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