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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前的位置查高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
不****主 2018-07-09
高精地图
在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力能会受到进一步限制。另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图帮助传感器缩小检测范围,如高精地图能会告知我们在特定位置寻标志,传感器就以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI帮助我们提高检测精确度和度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图帮助到合适的行空间,还以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图帮助辆识别道的确切中心线,这样以尽能地近中心行驶。在具有低限制、人行横道或减带的区域,高精地图以使辆能够提前查看并预先减。如果前方有障碍物,能需要变道,帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
s****7 2018-07-10
知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
时间不稳会胁到的程序健壮性和业务安全性,甚至部分程序崩溃的稀里糊涂。 ntpdate只是个命令不是服务,它对远端时钟源是盲目任;假设一个根NTP服务不稳定,所有的服务器获得了错误的时间,虽然现在业务层以包容异常,不会出现算出负利息或倒扣费的情况,但业务混乱是免不了的。我们就说联机调试分布式日志,几个节点的时间有错能日志就看不懂了。 NTPD服务做时间调整会有效减少这类情形,它不是简单的龟调整时间,而是有柔性时间调整策略,让时间线的跃变和调整尽量少影响业务(详情见附录实验);也不会盲目任远端时钟源,甚至固执的拒绝同步时间。NTPD服务相本机时刻有能不对,但不会忽快忽慢甚至停滞,NTPD通过多次收发包选择权稳定的时间源,算出双方间的网络延迟,然后才会采新的时刻进行时钟同步。 五、误解的根源和影响 因为NTPD不盲从其他时间源,让一辈IT人会留下NTPD不好用、不谱的误会。2005年个人测试用虚拟机的时间经常走慢,到2010年虚拟机还要防范时间停滞的Bug。即使你用物理机投入生产,网络延迟仍然不确定,且要观测NTPD同步效果需要时间。
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