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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
与障碍物检测相结合,检测结果和历史障碍物进行息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什速度样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 同时开放红绿灯检测和识别算法,以作为视觉感知的典型代表。 红绿灯识别。是根据当前的位置查高精地图,判断前方是否有红绿灯。如果有,高精地图会返回红绿灯的物理位置,同时采集视频图像。如果并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
不****主 2018-07-09
高精地图
在恶劣的天气条件下或在夜间,传感器识别障碍物的能力能会受到进一步限制。另外当辆遇到障碍物时,传感器无法透过障碍物来确定障碍物后面的物体。这时,就需要借助高精地图的帮助了。 即使传感器尚未检测到交通号灯,高精地图也以将交通号灯的位置提供给软件栈的其余部分,帮助辆做下一个决策。 另一个好处在于,高精地图帮助传感器缩小检测范围,如高精地图能会告知我们在特定位置寻标志,传感器就以集中在该位置检测停标志,被称为感兴趣区域ROI。ROI帮助我们提高检测精确度和速度,并节约计算资源。 高精地图用于规划 正如定位和感知依赖高精地图那样,规划也是如此。高精地图帮助到合适的行空间,还以帮助规划器确定不同的路线选择,来帮助预测模块预测道路上其他辆将来的位置。 如高精地图帮助辆识别道的确切中心线,这样以尽能地近中心行驶。在具有低速限制、人行横道或减速带的区域,高精地图以使辆能够提前查看并预先减速。如果前方有障碍物,能需要变道,帮助辆缩小选择范围,以便选择最佳方案。
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