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1****9 2018-07-09
如何添加新GPS接器?
简介 GPS接器是一种从GPS卫星上接信息,然后根据这些信息计算设备地理位置、速度和精确时间设备。这种设备通常包括一个接器,一个IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元),一个针对轮编码器接口以及一个将各传感器获取数据融合到一起融合引擎。 Apollo系统中默认使用Novatel 板卡,该说明详细介绍如何添加并使用一个新GPS接器。 添加新GPS接步骤 请按照下面步骤添加新GPS接器: 通过继承基类“Parser”,实现新GPS接数据解析器 在Parser类中为新GPS接器添加新接口 在文件config.proto中, 为新GPS接器添加新数据格式 在函数create_parser(见文件data_parser.cpp), 为新GPS接器添加新解析器实例 下面让我们用上面方法来添加u-blox GPS接器。
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