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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器括管理转向指令的横向控制器和管理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 误差 速度误差 开环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中到。
不****主 2018-07-09
高精地图
三、Apollo高精度地图与构建 Apollo高精地图 Apollo高精地图专为无人设计,里面含了道路定义、交叉路口、交通号、道规则,及用于汽导航的其他元素。 高精度地图可在许多方面为无人提供帮助,如高精度地图通常会记录交通号灯的精确位置和高度,从而降低了感知难度。 高精地图不仅可以减少计算需求,还可以通过提供有关驾驶环境的详细息,来确保无人的安全。保持这些地图的更新是一项重任务,测试队需要不断地对高精度地图进行验证和更新。此外,这些地图可能达到几厘米的精度,这是水准最高的制图精度。 Apollo 高精地图是最懂自动驾驶的高精地图,也是业界精细化程度最高、产率最高、覆盖面最广的高精地图。目前,Apollo 高精地图的自动化程度已经达到了90%、准确识别率达到了95%以上,预计2020年可以覆盖全国所有的重点道路。 高精地图有很多种格式,为了方便数据共享,Apollo高精地图采用了OpenDRIVE格式,这是一种行业制图标准。同时,Apollo也对OpenDRIVE做出了进,进而产了Apollo OpenDRIVE标准,以便更适合无人
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
控制模块会让向前行,感知模块获得新的息,不停循环,应对更新的环境状态,实现整体良性的循环。 核心:感知用来做什么? 感知的输入跟环境相关。只要符合条件,都可以被列为感知。在 Level3 和 Level4 里定义的细分任务,把输入输出具体化。 障碍物检测,括人、、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知道这是,而且可以将其按、小分类,因为和小的开方式不一样。不同的,做出的决策规划不一样。你可以超小,但无法超。 我们需要一个很细的障碍物分类,这根据输入的不同划分,有点云分类和障碍物中的分类。著名例是红绿灯的识别,你需要判断交通灯的颜色。障碍物检测分类,我们得出障碍物息,这样有利于我们做后续决策。 我们要知道每个障碍物可能运行的轨迹,它会不会超、插入道或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要的模块。我们要运用障碍物,也有对场景的分析,我们点云也用到这个。 我们在图像级别会做类似的分割,目的是我们做场景建模和语义化的描述。
l****m 2018-07-10
五年前的预言——2012年云计算时代的运维职位展望
我原先一直不愿意承认这一点,我也认为运维工作很重要,但前端时间我看了一个故事,想和家分享一下。 在191x年的时候,每个工厂都有一个副厂长负责管理电力,那个时候新建工厂要考虑是自己建水电还是,甚至连拉煤球的都要自己准备;但后来各个工厂用的电力标准趋于一致,就没有企业自主发电而是从电网买电了,这个电力副总裁的职位就成为历史了。 我记得05年以前做运维,我们都要自己很多种驱动、习不同的主板配置方式、研究自有机房的空调系统,但如今运维的职位完全不用关心这些事情了,反倒是对负载均衡、高可用、数据等问题越研究越深了。 云计算的目标是让IT服务像电力一样随时可用,这是一个积极正面的趋势,没有人能也没有人应该挡住他,运维职位可用消失,但你不应该因此而失业。 本次去参加WOT云计算架构师会,我就是想看一下云计算究竟发展成什么样了。这次会后我胆估计,云计算会在短则五年、长则十年的时间里将部分运维的饭碗抢走。
j****2 2018-07-10
百度脑开放日来袭 24种全新AI能力呈现
在深度习基础之上,百度脑通用AI能力开放涵盖语音、视觉、自然语言处理、知识图谱等全面AI技术。 语音方向:语音方面推出了语音识别极速版,首次对外开放搭载国际领先的注意力(attention)模型的语音能力,拥有更快的响应速度,相对识别准确度提升15%,为开发者带来更极致的识别体验。此外,语音识别预置语义解析全新升级,预置场景由35个升级为51个,从影视娱乐到外卖打,语义解析效果全面提升。另外,还预告了即将推出的几款新产品,括语音识别自训练平台、远场语音开发套件和语音离线合成等产品。 视觉方向:OCR、辆分析、人脸人体、图像识别都有重磅升级。比如卡证OCR新增了户口本、出证明、港澳通行证和台湾通行证四类新能力,可识别卡证总数达到9种。只需对着你的户口本拍一张照片,系统就能字段进行结构化识别,然后反馈出息页的出地、出日期、姓名、民族、与户主关系、性别、身份证号码。而票据OCR和汽场景OCR也分别新增了行程单、保单、通用机打发票、定额发票、辆VIN码、机动销售发票、辆合格证等识别能力。
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