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不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图还包含很多语义息,地图上可能会报告交通灯不同颜含义,也可能指示道路速度限制,及左转车道开始位置。 高精地图最重要特征之一是精度,手机上导航地图只能达到米级精度,而高精地图可以使车辆能够达到厘米级精度,这对确保人车安全至关重要。 二、高精地图与定位、感知规划关系 高精地图用定位 高精地图是Apollo平台核心,许多人驾驶车模块都有赖高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图上进行自定位。这意着需要弄清我们在地图上位置,这就是定位——人驾驶车辆在地图上确切位置。 首先车辆可能会寻找地标,我们可以使用从各类传感器收集数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集三维点云数据来查找地标。车辆将其收集数据与其在高精地图上已知地标进行比较,这一匹配过程是需要预处理、坐标转换、数据融合复杂过程。 人车整个定位过程取决高精地图,所以车辆需要通过高精地图明确它处什么位置。 高精地图用感知 人车也可以使用高精地图来帮助感知,就像人眼睛和耳朵会受到环境因素影响一样,人车传感器也是如此。
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