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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
二、控制介绍 控制包括管理转向指令的横向控制和管理节气门和制动命令的纵向控制。 横向控制 横向控制是基于LQR的最优控制。该控制的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行车模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制 纵向控制配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据为控制输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。 二、横向控制的整定 横向控制设计用于最小调谐力。“所有”车辆的基础横向控制调谐步骤如下: 1.将matrix_q中所有元素设置为零。 2.增加matrix_q中的第个元素,它定义了航向误差加权,以最小化航向误差。
双****4 2018-07-10
词向量(
预测输出的格式如下所示: [[0.03768077 0.03463154 0.00018074 ... 0.00022283 0.00029888 0.02967956]] 0 the 其中第一行表示预测词在词典上的概率分布,第二行表示概率最大的词对应的id,第行表示概率最大的词。
不****主 2018-07-09
高精地图
数据采集是一项庞大的密集型任务,近300辆Apollo测试车辆负责收集用于制地图的源数据,以便确保每次道路发生改变时,地图均会得到更新。测试车辆使用了多种传感,如GPS、IMU、激光雷达、摄像机。Apollo定义了一个硬件框架,将这些传感集成到单个自主系统中,通过支持多种类的传感,Apollo收集各类数据将这些数据融合,最终生成高精度地图。 数据处理指的是Apollo如何对收集到的数据进行整理、分类和精简,以获得没有任何语义信息或注释的初始地图模板。 对于对象检测,Apollo使用人工智能来检测静态对象并对其进行分类,其中包括车道线、交通标志、甚至是电线杆,手动验证可确保自动地图创建过程正确进行并及时发现问题。Apollo使手动验证团队能够高效标记和编辑地图,在经过数据采集、数据处理、对象检测、手动验证之后,高精地图才能发布。 除高精地图外,Apollo还发布了采用自上而下视图的相应定位地图、维点云地图。 在构建和更新地图的过程中,Apollo使用众包向公众发布其数据采集工具,以便任何人都可以参与制高精度地图的任务,这加了高精地图制和维护的过程。
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