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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括理转向指令的横向控制器和理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分比。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
无****禾 2018-07-11
云客户需求引导理--实战型IT太
我就劝客户技术工程师,卡改QoS不难,但宿卡才10G,你们是愿意一台物理机只跑两台虚拟机,还是愿意停机扩容物理卡。客户技术工程师认同让最终用户学采用LB加多台虚拟机,比改QoS和停机加卡更可靠。但最终用户宁愿纠缠客户技术人员也懒得学如何用LB,我给支招说我们的操作人日免费送,但硬件改造成本有20万,问这用户只是想试试还是改完卡就能付费。最后该用户果然只是想试试,我们和客户技术部门都躲过一场折腾。 案例2.有个IDC新上线一套外售型私有云,运营负责人第一次操盘公有云心里痒痒,总是提需求但总被我拒绝。他想开放注册并给新用户大量赠额,而我跟他聊运营数据,让他同意赠送小用户并不能带来多大收益。他说在机和络性能测试没友商好,我跟他说明权威测试方法和意义,让他相信友商性能比他好就是作弊或者烧钱。他想不同客户不同产品给不同折扣,我们研发人员半年内没这个排期;我们已经有充分的信任,我就直接告诉他我做不过来,给用户充值后赠送同样可以达到折扣效果;给云资源做独立折扣我们要收开发费用,而且这不是强需求。
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