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d****g 2020-08-31
【FAQ】常见问题梳理,不定期更新,详情请戳此贴~
两个问题,第一,会导致手机发热严重(大概十几分钟后严重发热,可以用烫来形容,严重时导致手机自动关机),第二,总是提示GPS号弱(纯手机导航不存在此问题,不知道链接机是不是影响GPS号)
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽上的感知与人类感官进行一个类比:人有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化的东西抽象成概念性或者更高层的语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样的结构,这是强相关的东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示队的其中一,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖比较全面的设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人里的感知功能模块。 由于感知范围是广泛的,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要的环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知的复杂度也不同。Apollo 目前开放的定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体的过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,比如有没有障碍物,障碍物的距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解的环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全的。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图还包含很多语义息,地图上可能会报告交通灯不同颜色的含义,也可能指示道路的度限制,及左转道开始的位置。 高精地图最重要特征之一是精度,手机上的导航地图只能达到米级精度,而高精地图可以使辆能够达到厘米级的精度,这对确保无人的安全性至关重要。 二、高精地图与定位、感知规划的关系 高精地图用于定位 高精地图是Apollo的核心,许多无人驾驶模块都有赖于高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图上进行自定位。这意味着需要弄清我们在地图上的位置,这就是定位——无人驾驶辆在地图上的确切位置。 首先辆可能会寻找地标,我们可以使用从各类传感器收集的数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集的三维点云数据来查找地标。辆将其收集的数据与其在高精地图上的已知地标进行比较,这一匹配过程是需要预处理、坐标转换、数据融合的复杂过程。 无人的整个定位过程取决于高精地图,所以辆需要通过高精地图明确它处于什么位置。 高精地图用于感知 无人也可以使用高精地图来帮助感知,就像人的眼睛和耳朵会受到环境因素的影响一样,无人的传感器也是如此。
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