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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参』?
林肯MKZ调谐 对于Lincoln MKZ,有四个元素指的是状态加权矩阵Q的对角线元素: 横向误差加权 横向误差率加权 航向误差加权 航向差错率加权 通过在横向控制器调谐中列出的基本横向控制器调整步骤来调整加权参。下面是一个例子。 lat_controller_conf { matrix_q: 0.05 matrix_q: 0.0 matrix_q: 1.0 matrix_q: 0.0 } 调谐附加车辆类型 当调整除林肯MKZ以外的车辆类型时,先更新车辆相关的物理参,如下面的示例所示。然后,按照上面列出的基本横向控制器调整步骤横向控制器调谐和定义矩阵Q。 下面是一个例子。
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