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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
特征抽取,就是建立一个网格,每一个网格提取的信息对应一个值,每一个网格都有一个特征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可信的网格预测;后处,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处来精确障碍物。闭包提取,是据朝向补全障碍物的形状。 障碍物跟踪。与障碍物检测相结合,检测结和历史障碍物进行信息匹配,得出新障碍物列表。并且输出下一帧以什速度样行驶,得出列表。 视觉感知。Apollo 之前版本的视觉感知数据,主要是红绿灯的数据。已发布的0 时开放红绿灯检测和识别算法,可以作为视觉感知的典型表。 红绿灯识别。是根据当前车的位置查找高精地图,判断前是否有红绿灯。如有,高精地图会返回红绿灯的物位置,时采集视频图像。如并排很多灯,需要准确判断影响决策的灯。
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