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冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块的目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前的辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令理canbus中的转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括理转向指令的横向控制器和理节气门和制动器命令的纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR的最优控制器。该控制器的动力学模型是个简单的带有侧滑的自行模型。它被为两类,包括闭环和环。 闭环提供具有4种状态的离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 环利用路径曲率信息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被为两类,包括闭环和环。 闭环是一个级联PID(站PID +速度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 速度误差 环提供了一个校准表,将加速度映射到节气门/制动百。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
1****9 2018-07-11
【强势出击】第二期百度大脑体验师来袭
立即体验人像割:http://ai.baidu.com/tech/body/seg 立即体验手势识别:http://ai.baidu.com/tech/body/gesture (2)析 新能力——辆属性识别启邀测,在交通监控方向可以进行辆的定位和追踪,为析预警提供多维度参考依据。 立即体验辆属性识别:http://ai.baidu.com/tech/vehicle/attr 新能力——辆外观损伤识别,针对常见小汽型,识别辆外观受损部件及损伤类型,可识别数十种辆部件、五大类外观损伤。 立即体验辆外观损伤识别:http://ai.baidu.com/tech/vehicle/damage (3)图像识别 新能力——钱识别,精准识别中外钱,支持数百类种、数千种面额,识别准确率98%以上。 立即体验钱识别:http://ai.baidu.com/tech/imagerecognition/currency 新升级——红酒识别升级,识别结果增加更丰富的信息,包括:红酒的国家、产区、酒庄、类型、糖、色泽、葡萄品种、品尝温度、酒品描述等。
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术
这是三种基本传感器的效果对,LiDAR 是激光雷达,Radar 是汽通用毫米波雷达,Camera 是摄像头。绿色代表做得好,黄色代表做得普通,红色代表做得差。最后,说明了三种传感器融合效果是最好的。 那么 ,感知系统放模块怎么做? 点云感知。放了 LiDAR 点云检测,可以判断点云里的每个点是否为障碍物,障碍物的类型是什么。 感知框架。用的是深度学习,它可以做到精准检测和识别。而深度学习非常耗费计算量。需要依靠搭建的载智能系统,来支撑深度学习模型,以达到毫秒级感知。 高精地图。先以当前的激光雷达作为坐标系核心,把地图中的点投到坐标系里。然后建立快速的表格,根据感知的距离扩大坐标区域。之后对俯视图进行格化,格化参数可以在 Apollo 进行配置。最后输送给障碍物检测。 障碍物检测。征抽取、点云检测、点云聚类、后处理、闭包提取。征抽取,就是建立一个格,每一个格提取的信息对应一个值,每一个格都有一个征,拼接形成一张图;点云聚类,是用可信的格做结果预测;后处理,是由于预测不准,对障碍物的判断会存在误差,所以要通过后处理来精确障碍物。
C****X 2018-07-10
群雄逐“图”,百度缘何备受关注?
同样是图商,四维图新也已经宣布与企宝马合作,为其在我国销售的汽提供地图产品。 我们发现,高精地图领域的入局者基本上可以为这样几类,以Google 为代表的互联企业,包括百度;以丰田、斯拉为首的企大厂;以Moblieye(已经被英尔收购)为的传感器厂商;以及包括 TomTom、四维图新、高德等在内的图商。 不过仔细想想,入局归入局,但是要想玩的别人都好,成为领先的玩家,确实不是一件容易的事儿。 其实对高精度地图的研发,除了在技术上需要攻克一些难关之外,更需要站在自动驾驶产业链的角度上思考问题。高精度地图是自动驾驶的专属地图,了解的需求或许“造图”本身更重要。 如果从发者的角度来看,以百度为代表的互联企业以及传统企或许在整合产业链资源,全局入手的能力上更占优势。 关于高精度地图的一些based问题 地图,对于人们的日常生活来说很普遍。 通常我们了解的都是用于导航、查询地理信息的传统电子地图,这类地图要服务的是人类驾驶员。 传统电子地图 (图片来源于文章《高精地图在无人驾驶中的应用》) 如图所示,传统电子地图是对路的一种抽象表现,将路抽象成有向图的形式。
j****2 2018-07-10
百度大脑放日来袭 24种全新AI能力呈现
在深度学习基础之上,百度大脑通用AI能力放涵盖语音、视觉、自然语言处理、知识图谱等全面AI技术。 语音方向:语音方面推出了语音识别极速版,首次对外放搭载国际领先的注意力(attention)模型的语音能力,拥有更快的响应速度,相对识别准确度提升15%,为发者带来更极致的识别体验。此外,语音识别预置语义解析全新升级,预置场景由35个升级为51个,从影视娱乐到外卖打,语义解析效果全面提升。另外,还预告了即将推出的几款新产品,包括语音识别自训练平台、远场语音发套件和语音离线合成等产品。 视觉方向:OCR、析、人脸人体、图像识别都有重磅升级。如卡证OCR新增了户口本、出生医学证明、港澳通行证和台湾通行证四类新能力,可识别卡证总数达到9种。只需对着你的户口本拍一张照片,系统就能字段进行结构化识别,然后反馈出信息页的出生地、出生日期、姓名、民族、与户关系、性别、身份证号码。而票据OCR和汽场景OCR也别新增了行程单、保单、通用机打发票、定额发票、辆VIN码、机动销售发票、辆合格证等识别能力。
m****t 2018-07-11
设计中立公有云云平台
笔者以前就规划过和用过这些系统,写本文的目的也是为了催促各个云平台放此类功能。 第六进阶补充系统 除了上述核心业务系统外,云平台还可以有一些补充子系统,让用户像在用像一个标准云平台。 面向客户的API系统。高级用户会有调用API理资源的需求,云平台需要逐步放面向客户的API或SDK。 客户智能化操作系统。云平台可以更贴近用户业务,动替客户完成一些运维操作。简单的如滚动快照云机,复杂的如根据LB负载动态扩容缩编Web服务器。云平台离客户的业务足够近,又对云端资源有深入了解,完全可以以此为切入点,从资源贩售发展为技术输出。 日志系统。无论是计费日志还是操作日志都可以逐步记录和放出来。 通知和工单系统。此系统不用过多描述。 附录:我们亲眼看到CDN服务从各自为战变成了智能融合,随着计算业务的成熟发展,希望计算服务也能如行云流水般想迁就迁。 配图是早期火和马跑但输给马的照片,但是后来火赢了。
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