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小****M 2018-07-09
如何在Apollo中添加新辆?
简介 我们通过本文将向开发者阐述如何向Apollo中添加新辆。 注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认辆 添加新辆时,如果您辆需要不同于Apollo控制算法提供属性,请参考: 使用适合您其它控制算法。 修改现有算法参数以获得更好结果。 添加新步骤 按照以下步骤以实现新添加: 实现新辆控制器 实现新消息管理器 实现新辆工厂 注册新辆 更新配置文件 一、实现新辆控制器 新辆控制器是从 VehicleController类继承
y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
感知属于自动驾驶核心技术,我们可以将汽感知与人类感官进行一个类:人有感知,通过感官器官获取外界息,传达感知功能区,把形象化东西抽象成概念性或者更高层语义,供我们思维记忆、学习、思考或者决策,让我们运动控制功能区,让我们身体对外界进行反馈。无人类似这样结构,这是强相关东西,我们无人也是一样。 下图所示这辆是 2016 年 12 月乌镇演示其中一台,它有传感器、雷达、摄像头,这是覆盖全面设置,包括视觉、触觉、嗅觉等息。它需要大脑处理,大脑是无人感知功能模块。 由于感知范围是广泛,它依赖于人工驾驶或者自动驾驶需要环境匹配,工况复杂度越高,感知复杂度越高。自动驾驶不同级别里,感知复杂度也不同。Apollo 目前开放定位是 Level3 或者 Level4,感知、决策、控制是三位一体过程。 感知与传感器系统紧密结合,获取外部环境息,如有没有障碍物,障碍物距离、度等,把数据交给感知处理模块,我们会收集息,构成人开时理解环境。 这些息会被我们决策模块进行分析和提取,在周围环境辆行驶状况下,下一步怎么走才是安全
无****回 2020-08-28
还在等更新?别克、雪佛兰车型连接不了Carlife的车主看过来
2017款朗自动领先型,架号LSGBC534XHG172314 能帮我下载个升级包吗?154383856@qq.com
冰****蓝 2018-07-09
如何调节『控制参数』?
引言 控制模块目标是基于计划轨迹和当前辆状态生成控制命令给辆。这里我们将为开发者讲述如何调节控制参数。 背景 一、输入/输出 输入 规划轨迹 当前辆状态 HMI驱动模式更改请求 监控系统 输出 输出控制命令管理canbus中转向、节流和制动等功能。 二、控制器介绍 控制器包括管理转向指令横向控制器和管理节气门和制动器命令纵向控制器。 横向控制器 横向控制器是基于LQR最优控制器。该控制器动力学模型是个简单带有侧滑自行模型。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环提供具有4种状态离散反馈LQR控制器: 横向误差 横向误差率 航向误差 航向误差率 开环利用路径曲率息消除恒定稳态航向误差。 纵向控制器 纵向控制器配置为级联PID+校准表。它被分为两类,包括闭环和开环。 闭环是一个级联PID(站PID +度PID),它将以下数据作为控制器输入: 站误差 度误差 开环提供了一个校准表,将加度映射到节气门/制动百分。 控制器调谐 一、实用工具 类似于诊断和realtime_plot可用于控制器调优,并且可以在apollo/modules/tools/中找到。
不****主 2018-07-09
高精地图
高精地图还包含很多语义息,地图上可能会报告交通灯不同颜色含义,也可能指示道路度限制,及左转道开始位置。 高精地图最重要特征之一是精度,手机上导航地图只能达到米级精度,而高精地图可以使辆能够达到厘米级精度,这对确保无人安全性至关重要。 二、高精地图与定位、感知规划关系 高精地图用于定位 高精地图是Apollo平台核心,许多无人驾驶模块都有赖于高精地图,有了高精地图我们就需要在该地图上进行自定位。这意味着需要弄清我们在地图上位置,这就是定位——无人驾驶辆在地图上确切位置。 首先辆可能会寻找地标,我们可以使用从各类传感器收集数据,如摄像机图像数据、激光雷达收集三维点云数据来查找地标。辆将其收集数据与其在高精地图上已知地标进行,这一匹配过程是需要预处理、坐标转换、数据融合复杂过程。 无人整个定位过程取决于高精地图,所以辆需要通过高精地图明确它处于什么位置。 高精地图用于感知 无人也可以使用高精地图来帮助感知,就像人眼睛和耳朵会受到环境因素影响一样,无人传感器也是如此。
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