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y****n 2018-07-09
Apollo 自动驾驶感知技术分享
控制模块会让车向前行,感知模块获得新的息,不停循环,应对更新的环境状态,实现整体良性的循环。 核心:感知用来做什么? 感知的输入跟环境相关。只要符合件,都可以被列为感知。在 Level3 和 Level4 里定义的细分任,把输入输出具体化。 障碍物检测,包括人、车、石头、树木等。上图是点云输出,下图是图像感知示例。Level3 检测结果障碍物,对于 Level4 来说,不仅知这是车,而且可以将其按车、小车分类,因为车和小车的开车方式不样。不同的车,做出的决策规划不样。你可以超小车,但无法超车。 我们需要个很细的障碍物分类,这根据输入的不同划分,有点云分类和障碍物中的分类。著名例子是绿的识别,你需要判断交通的颜色。障碍物检测分类,我们得出障碍物息,这样有利于我们做后续决策。 我们要知每个障碍物可能运行的轨迹,它会不会超车、插入车或者无故变线,这需要障碍物跟踪。障碍物跟踪是很重要的模块。我们要运用障碍物,也有对场景的分析,我们点云也用到这个。 我们在图像级别会做类似的分割,目的是我们做场景模和语义化的描述。
布****五 2018-07-10
如何执行命令
如何解决 为了解决这个简单的难题,我们计了如图3所示的百度集群控制系统(Cluster Control System,简称CCS系统),通过分离控制息与执行立了两级数据模型,结合命令执行及机房部署特点立了四级传输模型,通过三级守护方式立了稳定的执行代理,在规模器集群上解决了“命令三要素”问题。 图3百度集群控制系统架构 截至目前,CCS系统已经部署在全百度的所有机房中,用户可以方便的在任意台机器上进行秒级命令下发和结果收集,日均承载数亿次来自各产品的接调用。关于数据模型、传输模型、执行代理这“分布式命令三要素”的计及应用,我们将在下篇文章中详细介绍。
红****2 2018-07-10
故障自愈机器人,保你安心好睡眠
干货概览 在型互联网公司中,单机房故障因为其故障时间长、影响范围直是互联网公司运维人员的心头之痛。在传统的运维方式中,由于故障感知判断、流量调度决策的复杂性,通常需要人工止损,但人工处理的时效性会影响的恢复速度,同时人的不可靠性也可能导致问题扩。 为了解决这类问题,我们针对百度内外部网络环境了基于智能流量调度的单机房故障自愈能力。结合外网运营商链路监测、内网链路质量监测与业指标监控构了全方位故障发现能力,基于百度统前端(BFE)与百度名字(BNS)实现了智能流量调度与自动止损能力。同时,基于实时容量与实时流量调度自动止损策略与管控风险,实现了任意单机房故障时业均可快速自愈的效果。当前此解决方案已覆盖搜索、广告、息流、贴吧、地图等众多核心产品的单机房故障自愈场景。 单机房故障频发影响业可用性 回顾近2年来各互联网公司被披露的故障事件,单机房故障层出不穷。
h****0 2018-07-09
【 开发指南 】智能家居技能
id=dbp 开发协议:https://dueros.baidu.com/didp/doc/dueros-bot-platform/dbp-smart-home/protocol/intro-protocol_markdown 四、常见问题解答 如何搭DuerOS智能家居系统 中控备(如:小度音箱、小度在家等) 通过 备开放平台,将备接入DCS-SDK,具有DuerOS的对话AI能力; 受控备(如:智能、空调等) 通过 技能开放平台,创“智能家居技能”,只需授权息和轻量化开发,即可轻松实现智能家居的指令控制; 智能家居技能支持哪些功能? 开关控制:打开、关闭电等 调控功能:调节房间的亮度、温度和湿度,或调整冰箱温度等 备操控:播放家电娱乐备、切换电视频、调整音量小、电视快进和回访等控制 智能场景:智能场景是指些智能备的组合使用,把多个智能备调到预先定好的状态。如用户使用睡眠场景时,智能家居技能会调暗光、关上窗帘。 目前可控制的备类型和指令?
h****e 2018-07-10
程序:我从哪里来?
干货概览 在计算机程序或者的层次上,我们来试着分析前面提到的几个问题。 问题 1.我是谁? 叫什么,包含了哪些实例,规模、部署情况、实例运行状况如何? 2.我从哪里来? 的上游有哪些,不同的上游流量如何分配? 3.我往哪里去? 的下游有哪些,不同的下游流量如何分配? 面对这样的问题,我们的答案是什么呢? 在百度的运维实践中,我们只需“BNS”就可以获得想要的答案。 BNS(Baidu Naming Service,百度名字)是百度云智能运维团队研发的套分布式的名字系统,是百度云Noah智能运维产品中的个重要基础系统。它为每赋予个独无二的名字,根据这个名字,我们就可以获取到这个的相关息 ,这些息包括:在机器上部署息(机器IP,部署路径,配置,端息),的实例运行状况等其他重要息。简单来讲,它提供了名到资源息的个映射关系。
不****主 2018-07-09
高精地图
与普通地图不同,高精地图主要于自动驾驶车辆,通过套独特的导航体系,帮助自动驾驶解决系统性能问题,扩展传感器检测边界。目前 Apollo 内部高精地图主要应用在高精定位、环境感知、决策规划、仿真运行四场景,帮助解决林荫路GPS号弱、绿是定位与感知以及十字路复杂等导航难题。 、高精地图与传统地图 当我们开车时,打开导航地图通常会给我们推荐几路线,甚至会显示路是否拥堵以及每路线将花费多长时间、是否有交通管制,有多少个交通或限速标志等,我们会根据地图提供的息来决定是在行驶中直行、左转还是右转以及对周围驾驶环境的评估。 而无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。如我们可以利用所看到的东西和GPS来确定自己的位置,还可以轻松准确地识别障碍物、车辆、行人、交通等,但要想让无人车变得和人类样聪明,可是项非常艰巨的任。 这时就需要高精地图了,高精地图是当前无人驾驶车技术不可或缺的部分。它包含了量的驾驶辅助息,最重要是包含路网的精确三维表征,例如交叉路布局和路标位置。
追****圣 2018-07-11
给书记省长讲清楚云计算
各地政府只有提供足够的优惠政策,才能吸引云计算公司在当地成立独立税核算的分支机构;有长久规划的地方政府甚至可以将云计算人才逐步引入当地,形成高科技硅谷园区。 型国企要做云计算的主要问题是缺乏人才,在私企做云计算的收入是国企的3倍以上,国企很难保证核心员工不流失。国企如何收罗高薪互联网人才这个问题,可能不是靠几个户指标能解决的。 无论是合作运营还是仅仅采购仓库,云基地都需要用到数据中心、网络接入、电力接入和器这几块资源,中型云基地每年的采购金额在亿元左右。 做云计算要满足哪些件,如何才能筑巢引凤。 云计算是个重资产投入长期产出的项目,各地政企也没有独立安装和售卖云的能力,如要引凤先需筑巢,要做出可靠的云计算项目,必须有如下硬性资源。 云基地需要的数据中心、网络、电力资源必须从当地采购,如果当地缺乏这些资源云基地无法和生产运行。 数据中心的要求不高,简单理解成个做好恒温恒湿除尘防盗的车间厂房,对交通和区位没太高要求。 数据中心的网络接入和电力接入是核心需求,个数据中心每年网络接入费用都在千万以上,当地运营商必须提供物美价廉的网络资源。
小****园 2018-07-10
让PB级云存储不再神秘
4、何时选择私有云 对象存储般是公有云,但是超型国企、电运营商、国家级项目、型独立互联网企业、金融行业、智慧城市、基因、气象、医疗等行业都因特定原因使用私有云存储。 对象存储适用于私有云主要基于这三方面考虑: (1)成本 公有云成本有三头,器、IDC和公网带宽。公有云对比对中小型客户在这三方面成本有巨优势,但也给自己保留了利润空间。很多客户能拿到比云厂商更低价格的资源,那可以拿掉给云平台留的利润,自私有云存储。 (2)网络通成本 这里提的网络通讯成本和前文的公网带宽并不重复,公网带宽是面向分散的广域网客户的,网络通讯成本是强调几个固定的带宽消耗对象。假你某个应用的数据读写速度是10Gb/s,云存储和客户端两侧的广域网带宽成本是巨的,某些弱势运营商甚至要考虑网间结算费用。读写速率的客户端和云存储会是固定长期合作关系,无论是内网互联、同IDC光纤、同城专线的成本都比互联网通讯的成本低很多。 (3)数据安全等合规需求 有些客户连计费日志都不想让公有云看到,或者确实有强安全性法规限制,或者只让采购资产不认可采购,那也会采用私有云的方式。
s****7 2018-07-10
知著看技术误解——从裸光纤和NTPD谈起
我们很难成功调试NTPD,会装NTPD又没有会装LAMP可以拿去吹牛,时间长了NTPD就背上黑锅了。 真有TOP10的互联网公司和上亿国家级项目里用ntpdate+crond,上代架构师为什么有这个误会无人深究,下代人将误会固化为偏见,新代人将偏见神化为迷。 但无论误会、偏见还是迷,时间跃变、回退和停滞对应用健壮性和业安全性的威胁始终存在,时间不仅仅是我玩游戏时用的魔法,忽视问题并不能掩埋问题。 六、见知著和防杜渐 我讲NTPD和裸纤并不是为卖弄知识,也不是为做偏门科普,而是希望进阶工程师们多考虑下如何规避这类误会?我们在做技术工作时,是不是只关注客户和同事能提出的需求?客户永远不知裸纤的物理特性,同事也不会知时间也能错误和波动,他们能说清楚业逻辑就不错了。 把所有的精力都用到做业逻辑,你只是个编程语言翻译机而已;自己主动观测技术环境依赖,有资格有能力做出技术选型决策,才是给Coder群集做技术校准的人。即使你不想做技术决策人和管理者,多怀疑和观察环境,也能少些沟通成本,少走些冤枉路,多份自和自尊。
若****客 2018-07-10
IT架构的本质--我的五点感悟
在生僻业的规划实施过程中,没人告诉我们该有哪些,我们只能靠摸透个又个访问逻辑图和数据生命周期,来摸索群集内有哪些角色和依赖关系。 架构师的核心技能包括画好访问逻辑和数据流量图,因为问题现状描述清楚了,问题就解决了多半了。个好的业访问逻辑图,不仅仅是几个圈圈几线连起来,其息量到包罗访问过程的所有元素,也要详略得当高亮关键点。 5. 各环节都不可盲 容灾计中都尽人事和听天命 整个IT系统中就没有可靠的组件,架构师既不能盲目任撞运,又不能无限冗余吓唬自己,而是在尽人事和听天命之间做好权衡。比如TCP就是要立可靠链接,而现在做性能优化的时候,家又嫌TCP太过笨重了。 业应用不可靠,如果该应用能快速重也不阻塞其他应用,月级偶发的内存泄漏和意外崩溃都是可以接受的。 支撑性不可靠,对于部分业,预估年都不丢次数据,SLA能到99.95%就可以了。 操作系统故障崩溃,现在商用系统内核都很稳定,般故障都出在硬件驱动兼容性上,或者有些照本宣科的傻瓜乱改默认参数。
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